姫路駅の北１キロ、姫山の丘上にある平山城。１３４６年（正平１）ごろ赤松貞範が 城を初めて築き、それ以来赤松累代の居城となった。 その後、羽柴秀吉が三層の天守閣を築き、雄大な城郭となった。次いで池田輝政が１６０１年（慶長６） から９年の歳月をかけて城の増築をおこなった。現存する大小の天守はこの当時のものである。 白鷺城ともいわれる。
戦災で焼失した熊本城、 名古屋城とともに日本の三名城といわれる。 第２次大戦時にも無事残った。