市の中央部、虎伏山にある城。１５８５年紀州平定後、豊臣秀吉築城。次いで浅野氏が整備、１６１９年 （元和５）徳川頼宣が入城して完成。以来明治維新まで親藩五十五万五千石の居城となる。
紀州徳川家の拠点として知られており、天守閣は１９５８年（昭和３３）に再建された。