列車の動かし方2

３．モーターの回転速度制御

●モーターが動いたところで、次は回転速度を制御します。
　・ブレッドボードにスピード可変用ボリューム(VR)を追加します。
　・プログラム転送のとき、いちいち電源を入れ直すのは面倒なので、リセットスイッチを付けます。

　・ボリュームの電圧を読み込むためにADコンバータ機能を使用します。
　・下記のコードをコピー・ペーストで、新たにプロジェクトを作成してもよいですし、先に作成した"led.c"を上書きすると簡単です。
　・ADコンバータで読んだ値でパルスのデューティー比を変えて制御(PWM)します。周波数が約100Hzになるように "CYCLE"の値で調整しています。

// モーター制御

#include <p30F2012.h>
#include <adc12.h>

// A/D control register
unsigned int _ADCON1;
unsigned int _ADCON2;
unsigned int _ADCON3;
unsigned int _ADCHS;
unsigned int _ADPCFG;
unsigned int _ADCSSL ;


void main(void) {
	// A/D変換モジュールオフ確認
	ADCON1bits.ADON=0;

	// A/D変換モジュール初期化 (PB9をADCに使用)
	_ADCHS=	ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN9 &
		ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF;

	SetChanADC12(_ADCHS);

	// ADC割り込み禁止
	ConfigIntADC12(ADC_INT_DISABLE);

	_ADCON1=ADC_MODULE_ON &
		ADC_IDLE_CONTINUE &
		ADC_FORMAT_INTG &
		ADC_CLK_AUTO &
		ADC_AUTO_SAMPLING_OFF &
		ADC_SAMP_OFF;

	_ADCON2=ADC_VREF_AVDD_AVSS &
		ADC_SCAN_OFF &
		ADC_SAMPLES_PER_INT_1 &
		ADC_ALT_BUF_OFF &
		ADC_ALT_INPUT_OFF;

	_ADCON3=ADC_SAMPLE_TIME_1 &
		ADC_CONV_CLK_SYSTEM &
		ADC_CONV_CLK_10Tcy;
		_ADPCFG=ENABLE_AN9_ANA;
		_ADCSSL=SCAN_NONE;

	OpenADC12(_ADCON1, _ADCON2, _ADCON3, _ADPCFG, _ADCSSL);


	unsigned int i;
	unsigned int c;
        unsigned int adc = 0;	//ADC結果


	_TRISB0=0;	//PB0：OUT Portに設定
	_TRISB9=1;	//PB9：ADC入力端子　In Portに設定

        #define CYCLE 10	//周期調整用
        #define ADC_MAX 4096	//ADCの最大値(12Bit)

	while(1) {
		// PB0：ＯＮ期間
		_RB0=1;

		for (c=0; c < adc ; c++) {
			for (i=0; i<CYCLE ; i++);
		}

		// PB0：ＯＦＦ期間
		_RB0=0;

		for (c=0; c < (ADC_MAX - adc); c++) {
			for (i=0; i<CYCLE ; i++);
		}

		// ADCでボリュームの読み込み
		ADCON1bits.SAMP=1;
		while(BusyADC12());
		adc = ReadADC12(0);

	}
}

　・前述同様にビルドして、dsPICに転送します。
　・ＶＲをまわすとで回転速度が変わります。右回しで回転速度が上がります。下の写真はPB0のオシロスコープ画像です。

４．タイマー割り込みによる速度制御

次はタイマー機能を使用して割り込み処理で回転を制御します。

// Timer割り込みによるモーター制御

#include <p30F2012.h>
#include <adc12.h>
#include <timer.h>

// A/D control register
unsigned int _ADCON1;
unsigned int _ADCON2;
unsigned int _ADCON3;
unsigned int _ADCHS;
unsigned int _ADPCFG;
unsigned int _ADCSSL ;

unsigned int int_counter;   //インタラプトカウンタ
unsigned int speed;         //スピードパルス幅
unsigned int speed_set;     //スピード設定

int main(void) {
    //dsPIC基板のブートローダーの制約によりAIVTを使用
    INTCON2bits.ALTIVT=1;

    // A/D変換モジュールオフ確認
    ADCON1bits.ADON=0;

    // A/D変換モジュール初期化 (PB9をADCに使用)
    _ADCHS=	ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN9 &
            ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF;

    SetChanADC12(_ADCHS);

    // ADC割り込み禁止
    ConfigIntADC12(ADC_INT_DISABLE);

    _ADCON1=ADC_MODULE_ON &
            ADC_IDLE_CONTINUE &
            ADC_FORMAT_INTG &
            ADC_CLK_AUTO &
            ADC_AUTO_SAMPLING_OFF &
            ADC_SAMP_OFF;

    _ADCON2=ADC_VREF_AVDD_AVSS &
            ADC_SCAN_OFF &
            ADC_SAMPLES_PER_INT_1 &
            ADC_ALT_BUF_OFF &
            ADC_ALT_INPUT_OFF;

    _ADCON3=ADC_SAMPLE_TIME_1 &
            ADC_CONV_CLK_SYSTEM &
            ADC_CONV_CLK_10Tcy;
            _ADPCFG=ENABLE_AN9_ANA;
            _ADCSSL=SCAN_NONE;

    OpenADC12(_ADCON1, _ADCON2, _ADCON3, _ADPCFG, _ADCSSL);

    //Timer1設定
    OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_1
            & T1_SYNC_EXT_OFF & T1_SOURCE_INT, 586);
    ConfigIntTimer1(T1_INT_PRIOR_5 & T1_INT_ON);

    _TRISB0=0;	//PB0：OUT Portに設定
    _TRISB1=0;	//PB1：OUT Portに設定

    _TRISB9=1;	//PB9：ADC入力端子　In Portに設定

    while(1) {
        //アイドルループ（何もしない）
    }


}

void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _T1Interrupt(void)
{
    _RB1=1; //割り込み期間オシロ監視用

    //タイマーインタラプトを0-0x1ffでカウントします。
    if(int_counter++ > 0x1ff){
        int_counter = 0;
    }
    
    //インタラプトカウンタが０のときspeedパルスON
    if(int_counter == 0){
        speed = speed_set;  //speedパルス幅のセット
        _RB0=1;     //パルスON
    }
    
    //インタラプトごとにspeedをマイナス1して０になったらパルスOFF
    if(speed == 0){
        _RB0=0;     //speedが０でパルスOFF
    }
    else{
        speed--;    //speedをマイナス1
    }

    //インタラプトカウンタが１のときＡＤＣでＶＲ読み込み
    if(int_counter == 1){
        ADCON1bits.SAMP=1;
        while(BusyADC12());
        speed_set = ReadADC12(0);
        speed_set >>= 3;
    }

    _RB1=0;     //割り込み終了監視
    _T1IF = 0;  //割り込みフラグ解除
}

・タイマーで約２０μｓごとに割り込みをかけます。
・int_counterで割り込みの回数をカウントして、最大511(16進で0x1ff)までを１周期としてカウントします。
・１周期は約10msで、周波数は約100Hzです。
・カウンタが０のときスピードのパルスをONにしてspeedメモリに速度値をセットし、割り込み毎に－１して、０になったらパルスOFFします。
・カウンタが１のときADCでVRの電圧を読み込み、速度値としてspeed_setに記憶します。
・ADCで読んだ値は12bitでパルス幅の最大値は511で9bitなのでADC値を3回右シフトして使用します。
・下の写真のように int_counter = 1 のADC処理のときだけ時間がかかっています。

５．ＰＣからのシリアル接続による速度制御

次はＰＣとのRS232C接続によって回転を制御します。dsPIC側のコードです。

// ＰＣリモートによるモーター制御

#include <p30F2012.h>
#include <timer.h>
#include <uart.h>


// UART control register
unsigned int _U1BRG;
unsigned int _U1MODE;
unsigned int _U1STA;

#define Fcy 7370000*4
#define BaudRate 115200


unsigned int int_counter;   //インタラプトカウンタ
unsigned int speed;         //スピードパルス幅
unsigned int speed_set;     //スピード設定

int main(void) {
    //dsPIC基板のブートローダーの制約によりAIVTを使用
    INTCON2bits.ALTIVT=1;

    //Timer1設定
    OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_1
            & T1_SYNC_EXT_OFF & T1_SOURCE_INT, 586);
    ConfigIntTimer1(T1_INT_PRIOR_5 & T1_INT_ON);

    
    // UART1モジュールのオフを確認します
    CloseUART1();
    // UART1割り込み禁止
    ConfigIntUART1(UART_RX_INT_DIS & UART_TX_INT_DIS);
    // UART1の初期化
    _U1BRG=((Fcy/BaudRate)/16);
    // パリティなし、データ8bit、ストップ１bit
    _U1MODE=UART_EN &
            UART_IDLE_CON &
            UART_ALTRX_ALTTX &
            UART_DIS_WAKE &
            UART_DIS_LOOPBACK &
            UART_DIS_ABAUD &
            UART_NO_PAR_8BIT &
            UART_1STOPBIT;
    _U1STA= UART_INT_TX_BUF_EMPTY &
            UART_TX_PIN_NORMAL &
            UART_TX_ENABLE &
            UART_INT_RX_CHAR &
            UART_ADR_DETECT_DIS &
            UART_RX_OVERRUN_CLEAR;
    // Open UART1
    OpenUART1(_U1MODE, _U1STA, _U1BRG);
    
    
    _TRISB0=0;	//PB0：OUT Portに設定
    _TRISB1=0;	//PB1：OUT Portに設定
    _TRISB9=1;	//PB9：ADC入力端子　In Portに設定

    while(1) {
        //RS232Cの受信
        while(U1STAbits.URXDA==0);	// wait RX data
        speed_set=ReadUART1();  //受信したらspeed_setに設定
        speed_set <<= 1;        //簡単のため8bitデータを左シフトして9bitにします
    }


}

void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _T1Interrupt(void)
{
    _RB1=1; //割り込み期間オシロ監視用

    //タイマーインタラプトを0-0x1ffでカウントします。
    if(int_counter++ > 0x1ff){
        int_counter = 0;
    }
    
    //インタラプトカウンタが０のときspeedパルスON
    if(int_counter == 0){
        speed = speed_set;  //speedパルス幅のセット
        _RB0=1;     //パルスON
    }
    
    //インタラプトごとにspeedパルス幅をマイナス1して０になったらパルスOFF
    if(speed == 0){
        _RB0=0;     //speedが０でパルスOFF
    }
    else{
        speed--;    //speedパルス幅をマイナス1
    }

    _RB1=0;     //割り込み終了監視
    _T1IF = 0;  //割り込みフラグ解除
}

・main内のwhileループでPCからのデータを受信します。
・受信したデータをスピード設定値のspeed_setに入れます。
・受信データは8bitなので左シフトで9bitにします。

【ＰＣ側ソフト】

・ＰＣ側のソフトはVisualBasic2010Expressを使用しました。
・VisualBasic2010Expressを起動し、新しいプロジェクト → Windowsフォームアプリケーション を選択。
・下方の名前を適当に入力（PC_Remoteなど）してＯＫをクリック

Imports System.IO.Ports

Public Class Form1

    Private Sub Button1_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
        'ポート接続処理
        SerialPort1.PortName = ComboBox1.Text

        SerialPort1.BaudRate = 115200
        SerialPort1.Parity = IO.Ports.Parity.None
        SerialPort1.DataBits = 8
        SerialPort1.StopBits = IO.Ports.StopBits.One

        SerialPort1.ReadTimeout = 500
        SerialPort1.WriteTimeout = 500

        SerialPort1.Open()

        Timer1.Enabled = True

        Button1.Enabled = False
        Button2.Enabled = True
        ComboBox1.Enabled = False

    End Sub

    Private Sub Button2_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button2.Click
        'ポート切断処理
        Timer1.Enabled = False
        SerialPort1.Close()
        ComboBox1.Enabled = True
        Button1.Enabled = True
        Button2.Enabled = False
    End Sub

    Private Sub Timer1_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Timer1.Tick
        'トラックバーの値を送信します。
        Dim Txdata(0) As Byte

        Txdata(0) = TrackBar1.Value

        Try
            SerialPort1.Write(Txdata, 0, 1) '１BYTEデータ送信
        Catch ex As Exception
            'エラーのとき
            Button2_Click(Nothing, Nothing) '切断
            MsgBox(ex.Message)
        End Try


    End Sub

    Private Sub Form1_Load(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load

        Dim ports As String() = SerialPort.GetPortNames()

        If ports.Count = 0 Then MsgBox("シリアルポートが見つかりません。") : End

        '使用可能なシリアルポートをコンボボックスに登録
        ComboBox1.Items.AddRange(ports)
        ComboBox1.SelectedIndex = 0

        Me.Text = "PC Remote"
        Me.FormBorderStyle = Windows.Forms.FormBorderStyle.Fixed3D
        Me.MinimizeBox = False
        Me.MaximizeBox = False

        Button1.Text = "接続"
        Button2.Text = "切断"

        Button2.Enabled = False '切断ボタンdisable

        TrackBar1.Maximum = 255
        TrackBar1.TickFrequency = 10

        Timer1.Interval = 200 'タイマーインターバル200ms
    End Sub

End Class

・TrackBarの値（0-255）をSerialPortで送信します。
・Timerコントロールを使用し200ｍｓ（1秒に5回）１BYTEデータを送信します。

６．両方向制御

・次は、両方向制御できるように、ドライブ回路を追加します。始めはブレッドボードのＶＲと方向スイッチで制御します。
・レールの片方を共通にして、±１２Ｖの２つのＡＣアダプタを使用して駆動します。２．５Ａのを使用しています。
・共通側の電圧はＰＩＣ回路の電源電圧の中間の２．５Ｖにするための回路を使います。この回路はレールスプリッタと呼ばれ、まさしくレールと分けるのに使用しています。
・ＰＩＣのＰＢ０端子が＋5Ｖの時は上側PchFETがＯＮになり正転し、０Ｖの時は下側NchFETがONになり逆転します。またＰＢ０端子を入力に設定するとどちらのＦＥＴもＯＮにならず停止状態になります。

・±１２Ｖを扱うので配線間違いのないように十分注意して慎重に行ってください。高い電圧がかかるとdsPICはすぐに壊れます。

【ｄｓＰＩＣのコード】

・PICのコードです。パルスをONするときはTRISB0=0にしてPB0をOUT Portにします。Offにする時はTRISB0=1にしてPB0をIn Portにします。
・方向を設定するためにPB3をInPortにして1のときPB0=1で正転、0のときPB0=0で逆転させます。

// Timer割り込みによるモーター制御
// 両方向回転

#include <p30F2012.h>
#include <adc12.h>
#include <timer.h>

// A/D control register
unsigned int _ADCON1;
unsigned int _ADCON2;
unsigned int _ADCON3;
unsigned int _ADCHS;
unsigned int _ADPCFG;
unsigned int _ADCSSL ;

unsigned int int_counter;   //インタラプトカウンタ
unsigned int speed;         //スピードパルス幅
unsigned int speed_set;     //スピード設定

int main(void) {
    //dsPIC基板のブートローダーの制約によりAIVTを使用
    INTCON2bits.ALTIVT=1;

    // A/D変換モジュールオフ確認
    ADCON1bits.ADON=0;

    // A/D変換モジュール初期化 (PB9をADCに使用)
    _ADCHS=	ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN9 &
            ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF;

    SetChanADC12(_ADCHS);

    // ADC割り込み禁止
    ConfigIntADC12(ADC_INT_DISABLE);

    _ADCON1=ADC_MODULE_ON &
            ADC_IDLE_CONTINUE &
            ADC_FORMAT_INTG &
            ADC_CLK_AUTO &
            ADC_AUTO_SAMPLING_OFF &
            ADC_SAMP_OFF;

    _ADCON2=ADC_VREF_AVDD_AVSS &
            ADC_SCAN_OFF &
            ADC_SAMPLES_PER_INT_1 &
            ADC_ALT_BUF_OFF &
            ADC_ALT_INPUT_OFF;

    _ADCON3=ADC_SAMPLE_TIME_1 &
            ADC_CONV_CLK_SYSTEM &
            ADC_CONV_CLK_10Tcy;
            _ADPCFG=ENABLE_AN9_ANA;
            _ADCSSL=SCAN_NONE;

    OpenADC12(_ADCON1, _ADCON2, _ADCON3, _ADPCFG, _ADCSSL);

    //Timer1設定
    OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_1
            & T1_SYNC_EXT_OFF & T1_SOURCE_INT, 586);
    ConfigIntTimer1(T1_INT_PRIOR_5 & T1_INT_ON);

    _TRISB0=1;	//PB0：In Portに設定
    _TRISB1=0;	//PB1：OUT Portに設定
    _TRISB9=1;	//PB9：ADC入力端子　In Portに設定
    _TRISB3=1;	//PB3：In Portに設定 方向入力用

    while(1) {
        //アイドルループ（何もしない）
    }


}

void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _T1Interrupt(void)
{
    _RB1=1; //割り込み期間オシロ監視用

    //タイマーインタラプトを0-0x1ffでカウントします。
    if(int_counter++ > 0x1ff){
        int_counter = 0;
    }

    //インタラプトカウンタが０のときspeedパルスON
    if(int_counter == 0){
        speed = speed_set;  //speedパルス幅のセット
        
        if(_RB3==1)
            _RB0=1;     //RB3=1（５V)で正転
        else
            _RB0=0;     //RB3=0（0V)で逆転

        _TRISB0=0;     //パルスON
    }

    //インタラプトごとにspeedをマイナス1して０になったらパルスOFF
    if(speed == 0){
        //speedが０でパルスOFF
        _TRISB0=1;
    }
    else{
        speed--;    //speedをマイナス1
    }

    //インタラプトカウンタが１のときＡＤＣでＶＲ読み込み
    if(int_counter == 1){
        ADCON1bits.SAMP=1;
        while(BusyADC12());
        speed_set = ReadADC12(0);
        speed_set >>= 3;
    }

    _RB1=0;     //割り込み終了監視
    _T1IF = 0;  //割り込みフラグ解除
}

７．ＰＣから両方向制御

今度はＰＣから方向を制御できるようにします。まずはＰＣ側ソフトからです。

【ＰＣ側ソフト】

・”５．ＰＣからのシリアル接続による速度制御”で使用したＰＣ側ソフトにツールボックスから”CheckBox”を追加します。
・すべてのコードを削除して、下記のコードをコピー・ペーストします。


Imports System.IO.Ports

Public Class Form1

    Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
        'ポート接続処理
        SerialPort1.PortName = ComboBox1.Text

        SerialPort1.BaudRate = 115200
        SerialPort1.Parity = IO.Ports.Parity.None
        SerialPort1.DataBits = 8
        SerialPort1.StopBits = IO.Ports.StopBits.One

        SerialPort1.ReadTimeout = 500
        SerialPort1.WriteTimeout = 500

        SerialPort1.Open()

        Timer1.Enabled = True

        Button1.Enabled = False
        Button2.Enabled = True
        ComboBox1.Enabled = False

    End Sub

    Private Sub Button2_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button2.Click
        'ポート切断処理
        Timer1.Enabled = False
        SerialPort1.Close()
        ComboBox1.Enabled = True
        Button1.Enabled = True
        Button2.Enabled = False
    End Sub

    Private Sub Timer1_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Timer1.Tick
        Dim Txdata(3) As Byte

        'ヘッダーとして&H55,&HAAを送る
        Txdata(0) = &H55
        Txdata(1) = &HAA

        'トラックバーの値を送信します。
        Txdata(2) = TrackBar1.Value 'speed data

        '方向CheckBoxの状態を送ります。
        If CheckBox1.Checked Then
            Txdata(3) = &HFF '逆転のとき&HFFを送る
        Else
            Txdata(3) = 0 '正転のとき0を送る
        End If

        Try
            SerialPort1.Write(Txdata, 0, 4) '４BYTEデータ送信
        Catch ex As Exception
            'エラーのとき
            Button2_Click(Nothing, Nothing) '切断
            MsgBox(ex.Message)
        End Try

    End Sub

    Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load

        Dim ports As String() = SerialPort.GetPortNames()

        If ports.Count = 0 Then MsgBox("シリアルポートが見つかりません。") : End

        '使用可能なシリアルポートをコンボボックスに登録
        ComboBox1.Items.AddRange(ports)
        ComboBox1.SelectedIndex = 0

        Me.Text = "PC Remote"
        Me.FormBorderStyle = Windows.Forms.FormBorderStyle.Fixed3D
        Me.MinimizeBox = False
        Me.MaximizeBox = False

        Button1.Text = "接続"
        Button2.Text = "切断"

        Button2.Enabled = False '切断ボタンdisable

        '逆転ボタン用checkboxの設定
        CheckBox1.Appearance = Appearance.Button
        CheckBox1.AutoSize = False
        CheckBox1.Size = Button1.Size
        CheckBox1.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
        CheckBox1.Text = "逆転"

        TrackBar1.Maximum = 255
        TrackBar1.TickFrequency = 10

        Timer1.Interval = 200 'タイマーインターバル200ms
    End Sub

End Class

・スピードのデータと、逆転ボタンの状態を方向データとして送ります。方向データは正転のとき０で、逆転のとき0xffを送ります
・以前のようにスピードデータ１バイトのみを送っていたときはよいのですが、今度は方向のデータをその後続けて送るので、 dsPIC側で受けたデータがスピードか、方向かわかりません。そこで、データ先頭の印として0x55、0xAAを送ります。dsPIC側ではこの2つのデータが続けてきたらデータの先頭と判断します。
・スピードを上げた状態でも方向が切り替わりますのでご注意ください。

【ｄｓＰＩＣのコード】

// ＰＣリモートによるモーター制御
// 両方向制御

#include <p30F2012.h>
//#include <adc12.h>
#include <timer.h>
#include <uart.h>


// UART control register
unsigned int _U1BRG;
unsigned int _U1MODE;
unsigned int _U1STA;

#define Fcy 7370000*4
#define BaudRate 115200


unsigned int int_counter;   //インタラプトカウンタ
unsigned int speed;         //スピードパルス幅
unsigned int speed_set;     //スピード設定
unsigned char direction;     //方向

int main(void) {
    //dsPIC基板のブートローダーの制約によりAIVTを使用
    INTCON2bits.ALTIVT=1;

    //Timer1設定
    OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_1
            & T1_SYNC_EXT_OFF & T1_SOURCE_INT, 586);
    ConfigIntTimer1(T1_INT_PRIOR_5 & T1_INT_ON);

    
    // UART1モジュールのオフを確認します
    CloseUART1();
    // UART1割り込み禁止
    ConfigIntUART1(UART_RX_INT_DIS & UART_TX_INT_DIS);
    // UART1の初期化
    _U1BRG=((Fcy/BaudRate)/16);
    // パリティなし、データ8bit、ストップ１bit
    _U1MODE=UART_EN &
            UART_IDLE_CON &
            UART_ALTRX_ALTTX &
            UART_DIS_WAKE &
            UART_DIS_LOOPBACK &
            UART_DIS_ABAUD &
            UART_NO_PAR_8BIT &
            UART_1STOPBIT;
    _U1STA= UART_INT_TX_BUF_EMPTY &
            UART_TX_PIN_NORMAL &
            UART_TX_ENABLE &
            UART_INT_RX_CHAR &
            UART_ADR_DETECT_DIS &
            UART_RX_OVERRUN_CLEAR;
    // Open UART1
    OpenUART1(_U1MODE, _U1STA, _U1BRG);
    
    
    _TRISB0=0;	//PB0：OUT Portに設定
    _TRISB1=0;	//PB1：OUT Portに設定
    _TRISB9=1;	//PB9：ADC入力端子　In Portに設定

    while(1) {
        //RS232Cの受信
        //ヘッダー確認
        while(U1STAbits.URXDA==0);	// wait RX data
        if(ReadUART1() == 0x55){
            while(U1STAbits.URXDA==0);	// wait RX data
            if(ReadUART1() == 0xAA){
                //0x55,0xAAが続けてきたら正しいデータとして受信
                while(U1STAbits.URXDA==0);	// wait RX data
                speed_set=ReadUART1();  //受信したらspeed_setに設定
                speed_set <<= 1;        //簡単のため8bitデータを左シフトして9bitにします

                while(U1STAbits.URXDA==0);	// wait RX data
                direction = ReadUART1();  //受信したら方向に設定
            }
        }
    }


}

void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _T1Interrupt(void)
{
    _RB1=1; //割り込み期間オシロ監視用

    //タイマーインタラプトを0-0x1ffでカウントします。
    if(int_counter++ > 0x1ff){
        int_counter = 0;
    }

    //インタラプトカウンタが０のときspeedパルスON
    if(int_counter == 0){
        speed = speed_set;  //speedパルス幅のセット
        
        if(direction == 0)
            _RB0=1;     //direction=0で正転
        else
            _RB0=0;     //direction=0xFFで逆転

        _TRISB0=0;     //パルスON
    }

    //インタラプトごとにspeedをマイナス1して０になったらパルスOFF
    if(speed == 0){
        //speedが０でパルスOFF
        _TRISB0=1;
    }
    else{
        speed--;    //speedをマイナス1
    }


    _RB1=0;     //割り込み終了監視
    _T1IF = 0;  //割り込みフラグ解除
}

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