列車の動かし方7

１７．ヤードの制御

●次は車両基地のように複数の列車を止めておくところを製作します。ヤードと呼ぶことにします。

・ヤードは本線の区間を切替える形で制御します。
・列車が車止め位置に来たのを検出するためギャップを入れて区間を分けます。列車がギャップをまたいだのを検知して減速停止させます。
・KATOのポイントはスイッチが入っていて切り替えた方向に通電するので切替回路がいりませんが、ギャップを入れた車止め区間はリレーで切り替える必要があります。
・ヤードの分岐数が少ない場合はポイントが減り回路が簡単になります。たとえば４線ならY1～P3までで済み関係するリレー等部品が減ります。
・PIC16F88で各リレー切り替え、その後ポイント回路の１出力で切り替えればセットした線番号に切り替わります。ヤードの使用が終わった後は線番号をセットした状態でポイントを戻します。最大一度に４つのポイントが動きますが問題なく動きます。（ダブルクロスポイントも４つのポイントが同時に動くので。）

【製作中のレイアウト】

・製作中のレイアウトのヤード１部分はポイントP4,P5,P6がない構成になっており、リレーR4,R5,R6が省けます。
・線番号は0,2,4,6,7になります。

・ヤード２は交換駅の形ですが同じヤード扱いにします。
・リレーを２つ使い、１つで線を切り替え、もうひとつで方向による停止位置の切り替えを行います。すなわち区間の切れ目位置を進入方向によって切り替え、区間切れ目を跨いだのを検知して停止処理します。

【KiCadの回路図】

・基板加工機で作った基板

感光基板用SVG

【レイアウトに基板を実装したところ】

【PIC16F88のコード】

#include <xc.h>

#pragma config WDTE=ON, FOSC=HS, PWRTE=ON

#define ExtInt	RB0
#define ExtData	RB1

unsigned char IntCount;

unsigned char bit_p;
unsigned char receive_data;
unsigned char data_p;
unsigned char RxData[16];
unsigned char send_data;
unsigned char busy;
unsigned char yard_req;
unsigned char yard_num;

void initialize(void);
void point_chg(unsigned char, unsigned char);

void initialize() {
    PORTA = 0;
    PORTB = 0;
    TRISA = 0x00; //All Output
    TRISB = 0x03; // RB0,1 Input
    ANSEL = 0;
    OPTION_REG = 0x0f; // WDT,Int Fall, pulup

INTE = 1; // RB0　割り込み許可
    GIE = 1; // 割り込み許可
}

void main() {

initialize();

while (1) {
        CLRWDT();
        if (yard_req & 0x80) { //リクエスト確認
            if (!busy) {
                busy = yard_req;
                yard_num = (yard_req & 0x70) >> 4; //yard番号

switch (yard_num) {
                    case 0:
                        PORTA = yard_req & 0xf;
                        break;
                    case 1:
                        PORTB = (yard_req & 0xf) << 4;
                        break;
                }
            }
        } else {
            busy = 0; //busy off
        }
    }

}

void interrupt ISR_ExtInt() {
    INTF = 0; // 割り込みフラグクリア

IntCount++;
    if (IntCount & 0x10) {
        IntCount = 0;
        data_p++;
    }

if (ExtInt == 0) {
        //--- IntCount 0 ---
        IntCount = 0;
        data_p = 0;
        bit_p = 1;
    }

if (IntCount & 1) { //データ受信
        if (ExtData)
            receive_data |= bit_p;
        else
            receive_data &= ~bit_p;

if (bit_p == 0x80) {
            if (data_p == 0x61) { //通信メモリの0x61を受信
                yard_req = receive_data; //DataSet
            }
            bit_p = 1;
        } else
            bit_p <<= 1; //bit位置shift
    } else { //データ送信
        if (data_p == 0x71) {//通信メモリの0x71で送信
            TRISB1 = 0; //PortOutput
            send_data = busy;

if (send_data & bit_p)
                ExtData = 1;
            else
                ExtData = 0;
        } else TRISB1 = 1; //PortInput

}

・ポイント基板と同様に、RB0の外部インタラプトで通信を行います。
・mainのルーチンでportA（YARD1）、portB（YARD2）に受信したデータをセットします。
・通信メモリ0x61でデータを受信し、0x71でbusyサインとして受信データを送信します。
・処理が終わったらbusyをクリアして送信します。

【dsPIC30F2012のコード】

// chap_17

#include <p30F2012.h>
#include <adc12.h>
#include <timer.h>
#include <uart.h>
#include <ports.h>

//16bitのINT型の上位H byte、下位L byte読み込み用共用体

union byte_access {
    int INT; // Int Access

struct { // byte　Access
        unsigned char L;
        unsigned char H;
    } BYTE;
};

//位置情報の構造体

struct PSI_BIT {
    unsigned char KUKAN : 3; /* 区間 Bit 0-2 */
    unsigned char ROSEN : 3; /* 路線 Bit 3-5 */
    unsigned char SOU : 1; /* 相   Bit 6   */
    unsigned char DIR : 1; /* 方向 Bit 7   */
};

//列車の位置情報の構造体

struct st_position {
    //現在位置

union { /* Position */
        unsigned char BYTE; /* Byte Access */
        struct PSI_BIT BIT; /* Bit  Access */
    } NOW;
    //前の位置

union { /* Position */
        unsigned char BYTE; /* Byte Access */
        struct PSI_BIT BIT; /* Bit  Access */
    } BEFORE;

//次の位置

union { /* Position */
        unsigned char BYTE; /* Byte Access */
        struct PSI_BIT BIT; /* Bit  Access */
    } NEXT;

int speed;
    //int speed_cont;
    union byte_access speed_cont;

int speed_err;
    int speed_peak;

unsigned char henka;
    unsigned char safe;
    union byte_access speed_ret; //読み取りスピード
    union byte_access speed_ret_rx; //読み取りスピード
    union byte_access speed_ret_tx; //読み取りスピード

unsigned char point;
    unsigned char yard;

union byte_access speed_rx;
};

//監視区間設定用の共用体

union scan_port {
    unsigned char BYTE; /* Byte Access */

struct {
        unsigned char DUMMY : 2; /* Bit 0-1 */
        unsigned char KUKAN : 3; /* Bit 2-4 監視区間*/
        unsigned char DISABLE : 1; /* Bit 5   */
        unsigned char B6 : 1; /* Bit 6   */
    } BIT;

};

// A/D control register
unsigned int _ADCON1;
unsigned int _ADCON2;
unsigned int _ADCON3;
unsigned int _ADCHS;
unsigned int _ADPCFG;
unsigned int _ADCSSL;

// UART control register
unsigned int _U1BRG;
unsigned int _U1MODE;
unsigned int _U1STA;

#define Fcy 7370000*4
#define BaudRate 115200
#define RX_BYTE 100     //RS232C受信バイト数
#define TX_BYTE 200     //RS232C送信バイト数
#define RX_DATA_BYTE 12 //1列車当たりの受信バイト数
#define TX_DATA_BYTE 12 //1列車当たりの送信バイト数
#define TR_COUNT 8      //列車数
#define ROSEN_NUM 0     //路線（ボード）番号
#define BOARD_COUNT 3     //ボード数

unsigned char RxData[RX_BYTE]; //RS232C受信用メモリ
unsigned char TxData[TX_BYTE]; //RS232C送信用メモリ

unsigned char EnableBit[] = {1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128};

unsigned int int_counter; //インタラプトカウンタ
unsigned int comm_counter; //通信用インタラプトカウンタ

unsigned int speed_pw[2]; //スピードパルス幅

struct st_position train[TR_COUNT]; //列車位置情報
unsigned char kukan[2]; //区間
unsigned char kanshi_now[2]; //スピード読み込み用
unsigned char kanshi_before[2]; //スピード読み込み用
union scan_port kanshi; //区間監視用
unsigned char cont_train[2]; //制御する列車番号
unsigned char pre_cont_train[2]; //制御する列車番号(main loop)
unsigned char lock_chg; //同期用
union byte_access gnd_level; //共通2.5VGNDのlevel
unsigned int gnd_sum;
unsigned char sum_count;
unsigned int gnd_adc;
//int speed_peak[2];
unsigned char receive_data; //通信用受信データ
unsigned char send_data; //通信用送信データ
unsigned char comm_data[128]; //通信用メモリ
unsigned char board_num; //ボード番号
unsigned char data_p;
unsigned char point_req; //ポイントリクエスト
unsigned char yard_req; //ポイントリクエスト
unsigned char cont_count; //speed cont 間隔
unsigned char chg_count[TR_COUNT];

union byte_access adc_ret; //ADC値

union byte_access osc_ext; //オシロ監視用TRIG
union byte_access timer_counter; //割り込み期間監視用

void kukan_ON(unsigned char, unsigned char);
void kukan_OFF(unsigned char);
void speed_cont(unsigned char);
void board_comm(void); //ボード間通信
void comm_data_set_tx(void); //通信データ設定TX
void comm_data_set_rx(void); //通信データ設定RX
void point_cont(void); //ポイント制御
void yard_cont(void); //yard制御

int main(void) {

unsigned char n;
    unsigned char p;
    //dsPIC基板のブートローダーの制約によりAIVTを使用
    INTCON2bits.ALTIVT = 1;

// A/D変換モジュールオフ確認

_ADON = 0;

// A/D変換モジュール初期化 (PB9をADCに使用)
    _ADCHS = ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN9 &
            ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF;

SetChanADC12(_ADCHS);

// ADC割り込み禁止
    ConfigIntADC12(ADC_INT_DISABLE);

_ADCON1 = ADC_MODULE_ON &
            ADC_IDLE_CONTINUE &
            ADC_FORMAT_INTG &
            ADC_CLK_AUTO &
            ADC_AUTO_SAMPLING_OFF &
            ADC_SAMP_OFF;

_ADCON2 = ADC_VREF_AVDD_AVSS &
            ADC_SCAN_OFF &
            ADC_SAMPLES_PER_INT_1 &
            ADC_ALT_BUF_OFF &
            ADC_ALT_INPUT_OFF;

_ADCON3 = ADC_SAMPLE_TIME_1 &
            ADC_CONV_CLK_SYSTEM &
            ADC_CONV_CLK_10Tcy;
    _ADPCFG = ENABLE_AN9_ANA;
    _ADCSSL = SCAN_NONE;

OpenADC12(_ADCON1, _ADCON2, _ADCON3, _ADPCFG, _ADCSSL);

#if ROSEN_NUM == 0
    //親ボードはタイマーインタラプト設定
    //Timer1設定
    OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_1
            & T1_SYNC_EXT_OFF & T1_SOURCE_INT, 586);
    ConfigIntTimer1(T1_INT_PRIOR_5 & T1_INT_ON);
    //外部同期用
    _TRISD9 = 0; //RD9 OutPort通信同期用
#else
    //子ボードはRD9の外部インタラプト設定
    //RD9 Pin Interrupt 設定
    ConfigINT2(FALLING_EDGE_INT & EXT_INT_ENABLE);
    _TRISD9 = 1; //RD9 InPort 外部Interupt用
#endif

// UART1モジュールのオフを確認します
    CloseUART1();
    // UART1割り込み禁止
    ConfigIntUART1(UART_RX_INT_DIS & UART_TX_INT_DIS);
    // UART1の初期化
    _U1BRG = ((Fcy / BaudRate) / 16);
    // パリティなし、データ8bit、ストップ１bit
    _U1MODE = UART_EN &
            UART_IDLE_CON &
            UART_ALTRX_ALTTX &
            UART_DIS_WAKE &
            UART_DIS_LOOPBACK &
            UART_DIS_ABAUD &
            UART_NO_PAR_8BIT &
            UART_1STOPBIT;
    _U1STA = UART_INT_TX_BUF_EMPTY &
            UART_TX_PIN_NORMAL &
            UART_TX_ENABLE &
            UART_INT_RX_CHAR &
            UART_ADR_DETECT_DIS &
            UART_RX_OVERRUN_CLEAR;
    // Open UART1
    OpenUART1(_U1MODE, _U1STA, _U1BRG);

TRISB = 0xff; //PB：IN Portに設定
    _TRISB9 = 1; //PB9：ADC入力端子　In Portに設定
    TRISF = 0; //RFポート　OutPortに設定

cont_train[0] = 0xff; //A相列車:なし
    cont_train[1] = 0xff; //B相列車:なし

gnd_level.INT = 0x800; //GND Level 初期値
    kanshi.BYTE = 0; //監視ポートクリア

//main loop
    while (1) {
        //RS232Cの受信
        //ヘッダー確認
        while (U1STAbits.URXDA == 0); // wait RX data
        if (U1RXREG == 0x55) {
            while (U1STAbits.URXDA == 0); // wait RX data
            if (U1RXREG == 0xAA) {
                //0x55,0xAAが続けてきたら正しいデータとして受信
                for (n = 0; n < RX_BYTE; n++) {
                    while (U1STAbits.URXDA == 0); // wait RX data
                    RxData[n] = U1RXREG;
                }

//受信したデータのセット
                //変更禁止期間は変更を開始しない。
                while (lock_chg);

for (n = 0; n < TR_COUNT; n++) {
                    p = n * RX_DATA_BYTE;
                    train[n].speed = RxData[p];
                    train[n].speed <<= 1;

train[n].NOW.BYTE = RxData[p + 1];
                    train[n].BEFORE.BYTE = RxData[p + 2];
                    train[n].NEXT.BYTE = RxData[p + 3];

//区間変更フラグクリア
                    if (RxData[p + 4] & 1)
                        train[n].henka = 0;

if (RxData[p + 4] & 0x80)
                        train[n].safe = 0x1;
                    else
                        train[n].safe = 0;

//point_request
                    if (RxData[p + 5])
                        train[n].point = RxData[p + 5];
                    //yard_request
                    if (RxData[p + 6])
                        train[n].yard = RxData[p + 6];

}

//制御する列車登録(cont_train)
                pre_cont_train[0] = 0xff;
                pre_cont_train[1] = 0xff;
                for (n = 0; n < TR_COUNT; n++) {
                    if ((train[n].NOW.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM)
                            || (train[n].NEXT.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM)
                            || (train[n].BEFORE.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM))
                        pre_cont_train[train[n].NOW.BIT.SOU] = n;
                    else
                        train[n].speed_cont.INT = 0;
                }

//オシロ監視用
                osc_ext.BYTE.H = RxData[8];
                osc_ext.BYTE.L = RxData[9];

for (n = 0; n < TR_COUNT; n++) {
                    p = n* TX_DATA_BYTE;
                    //スピード読み取り値の送信
                    TxData[p] = train[n].speed_ret.BYTE.H;
                    TxData[p + 1] = train[n].speed_ret.BYTE.L;
                    //区間変化情報の送信
                    TxData[p + 2] = train[n].henka;
                    TxData[p + 3] = train[n].point;
                    TxData[p + 4] = train[n].yard;
                    if (train[n].NOW.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM) {
                        TxData[p + 5] = train[n].speed_cont.BYTE.H;
                        TxData[p + 6] = train[n].speed_cont.BYTE.L;
                    } else {
                        //他のボードのときcomm_dataのcont_speedを送る
                        TxData[p + 5] = train[n].speed_rx.BYTE.H;
                        TxData[p + 6] = train[n].speed_rx.BYTE.L;
                    }
                }

//参考にGND値をPCに送ります。
                TxData[10] = gnd_level.BYTE.H;
                TxData[11] = gnd_level.BYTE.L;

//CommData(Debug用)
                for (n = 0; n < 0x80; n++) {
                    TxData[n + 0x40] = comm_data[n];
                }

TxData[0xbe] = timer_counter.BYTE.H;
                TxData[0xbf] = timer_counter.BYTE.L;

//ヘッダー0x55,0xAAの送信
                U1TXREG = 0x55;
                while (U1STAbits.UTXBF);
                U1TXREG = 0xAA;
                while (U1STAbits.UTXBF);

// 送信用メモリデータをPCに転送します
                for (n = 0; n < TX_BYTE; n++) {
                    U1TXREG = TxData[n];
                    while (U1STAbits.UTXBF);
                }
            }
        }
    }

}

#if ROSEN_NUM == 0
//親ボードはタイマーインタラプトルーチン
void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _T1Interrupt(void)
#else
//子ボードは外部端子割り込み

void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _INT2Interrupt(void)
#endif
{
    unsigned char n; //列車番号
    unsigned char sou; //相

_RF6 = 1; //割り込み期間オシロ監視用

#if ROSEN_NUM == 0
    //親ボード　外部インタラプト用　同期パルスON
    _RD9 = 0;
#else
    _RD8 = 1;
#endif

//通信用comm_counterはインタラプトを0-0x7ffでカウントします。
    if (++comm_counter > 0x7ff) {
        comm_counter = 0;
    } else
        _RD9 = 1; //同期パルスOFF

//int_counterはcomm_counterの下位9bitの0-0x1ffでカウントします。
    int_counter = comm_counter & 0x1ff;

#if ROSEN_NUM != 0
    //子ボードは同期パルス幅が大きいときcomm_counterをリセット
    if (_RD9 == 0) {
        comm_counter = 0;
    }
#endif

//オシロ監視用
    if (comm_counter == osc_ext.INT)
        _RF5 = 1;

//インタラプトカウンタが０のときA相のspeedパルスON
    n = 0xff;
    if (int_counter == 0) {
        sou = 0; //A相
        cont_train[0] = pre_cont_train[0];
        n = cont_train[0];
    }
    //インタラプトカウンタが0x100のときB相のspeedパルスON
    if (int_counter == 0x100) {
        sou = 1; //B相
        cont_train[1] = pre_cont_train[1];
        n = cont_train[1];
    }

if (n != 0xff) {
        kukan[sou] = 0; //kukan clr
        //speed_contで計算した値で制御します
        speed_pw[sou] = train[n].speed_cont.INT; //speedパルス幅のセット
        //speed_pw[sou] = train[n].speed; //エラー制御しないとき

//区間メモリに現・前位置の区間を設定し区間ON
        if (train[n].NOW.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM) {
            kukan[sou] = EnableBit[train[n].NOW.BIT.KUKAN];
            kanshi_now[sou] = train[n].NOW.BIT.KUKAN;
        }
        if (train[n].BEFORE.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM) {
            kukan[sou] |= EnableBit[train[n].BEFORE.BIT.KUKAN];
            kanshi_before[sou] = train[n].BEFORE.BIT.KUKAN;
        }

// 区間ＯＮ
        kukan_ON(kukan[sou], train[n].NOW.BIT.DIR);
    }

_RF5 = 0; //オシロ同期CLR

//インタラプトカウンタが0x1のときA相の区間変化監視(B相は0x102のとき)
    n = 0xff;
    if (int_counter == 2) {
        n = cont_train[0];
    }
    if (int_counter == 0x102) {
        n = cont_train[1];
    }

if (n != 0xff) {
        if (train[n].safe)
            if (!train[n].henka) {
                if (train[n].NEXT.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM) {
                    //次位置区間の監視
                    kanshi.BIT.KUKAN = train[n].NEXT.BIT.KUKAN;
                    LATF &= 0xC0;
                    LATF |= kanshi.BYTE;

//ADC読み込み
                    _SAMP = 1;
                    while (!ADCON1bits.DONE);
                    adc_ret.INT = ADCBUF0;

if (train[n].NOW.BIT.DIR == 0) {
                        //正方向のとき
                        if (adc_ret.BYTE.H > 0xB) {
                            train[n].henka = 0x80; //区間変化
                        }

} else {
                        //逆方向のとき
                        if (adc_ret.BYTE.H < 0x4) {
                            train[n].henka = 0x80; //区間変化
                        }
                    }
                    //GND_LEVEL設定
                    if (!train[n].henka) {
                        gnd_adc = adc_ret.INT;
                        //区間変更なしのときのADC値をGND Levelにします。
                        //16回たして4bit右シフトで平均をとります。
                        /*     if (adc_ret.INT > 0x780 && adc_ret.INT < 0x880) {
                                 gnd_sum += adc_ret.INT;
                                 if (sum_count++ == 15) {
                                     gnd_level.INT = gnd_sum >> 4;
                                     sum_count = 0;
                                     gnd_sum = 0;
                                 }
                             }*/
                        //gnd_level.INT = 0x800;
                    }
                }
            }
    }

//インタラプトカウンタが3のときNEXT区間パルスON(B相は0x103のとき)
    //区間変化確認後に次区間もON
    n = 0xff;
    if (int_counter == 3) {
        n = cont_train[0];
    }
    if (int_counter == 0x103) {
        n = cont_train[1];
    }

if (n != 0xff) {
        if (train[n].safe) {
            //安全でないときは次区間に他の列車がかかっているのでONしない。
            if (train[n].NEXT.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM)
                kukan[sou] |= EnableBit[train[n].NEXT.BIT.KUKAN];
            kukan_ON(kukan[sou], train[n].NOW.BIT.DIR);
        }

//gnd_levelの設定
        //16回たして4bit右シフトで平均をとります。
        if (gnd_adc > 0x780 && gnd_adc < 0x880) {
            gnd_sum += gnd_adc;
            if (sum_count++ == 15) {
                gnd_level.INT = gnd_sum >> 4;
                sum_count = 0;
                gnd_sum = 0;
            }
        }

}

//インタラプトごとにspeedをマイナス1して０になったらパルスOFF
    for (n = 0; n < 2; n++) {
        if (cont_train[n] != 0xFF) {
            if (speed_pw[n] == 0) {
                //speedが０で区間パルスOFF
                TRISB |= kukan[n];
            } else {
                speed_pw[n]--; //speedをマイナス1
            }
        }
    }

//インタラプトカウンタが0x1F8?0x1ffのときA相のモーターの発電電圧を8回読み込み
    //(B相は0xf8?0xff)
    n = 0xff;
    if ((int_counter & 0x1f8) == 0x1f8) {
        n = cont_train[0];
        sou = 0;
    }
    if ((int_counter & 0x1f8) == 0xf8) {
        n = cont_train[1];
        sou = 1;
    }

if (n != 0xff) {
        //現位置と前位置を交互に読み込み
        if (int_counter & 0x1)
            kanshi.BIT.KUKAN = kanshi_now[sou];
        else
            kanshi.BIT.KUKAN = kanshi_before[sou];

LATF &= 0xC0;
        LATF |= kanshi.BYTE;

//ADC読み込み
        _SAMP = 1;
        while (!ADCON1bits.DONE);
        adc_ret.INT = ADCBUF0;

//ADC値からGND値を引いて絶対値をとります。
        adc_ret.INT = adc_ret.INT - gnd_level.INT;

if (adc_ret.INT < 0)
            adc_ret.INT = -adc_ret.INT;

//8回のピーク値をスピードデータにします。
        if (adc_ret.INT > train[n].speed_peak)
            train[n].speed_peak++;

}
    /*    else
            if (int_counter == 0x30) { //speed_peakマイナス
            speed_peak[0] -= 1;
            if (speed_peak[0] < 0)
                speed_peak[0] = 0;
            speed_peak[1] -= 1;
            if (speed_peak[1] < 0)
                speed_peak[1] = 0;
        }*/

//変更禁止セット(232C受信データを設定するタイミングを指定します。)
    switch (int_counter) {
        case 0x110:
            lock_chg = 0;
            break;
        case 0x120:
            lock_chg = 1;
            break;
    }

/*int_counterが0x1F7のときA相、0xF7のときB相のスピードコントロール
    speed_contサブルーチンを呼び出します*/
    n = 0xff;
    if (int_counter == 0x1f7) {
        n = cont_train[0];
        if (cont_count-- == 0)//speed cont count
            cont_count = 10;
    }

if (int_counter == 0x0f7)
        n = cont_train[1];

if (n != 0xff) {
        if (cont_count == 0)
            speed_cont(n);
        else {
            //point 跨ぎの時　相手路線のadc値と比較します。
            if (train[n].NOW.BIT.ROSEN != train[n].BEFORE.BIT.ROSEN) {
                //point 跨ぎの時
                train[n].speed_ret_tx.INT = train[n].speed_peak; //相手路線にadc値を送る

//他路線のspeed確認し大きいほうをスピードデータにする
                if (train[n].speed_ret_rx.INT > train[n].speed_peak)
                    train[n].speed_ret = train[n].speed_ret_rx;
                else
                    train[n].speed_ret.INT = train[n].speed_peak;

} else {
                //通常時
                train[n].speed_ret.INT = train[n].speed_peak;
                train[n].speed_ret_tx = train[n].speed_ret;
            }

if (train[n].NOW.BIT.ROSEN != ROSEN_NUM)
                if (train[n].NEXT.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM) {
                    //次路線に入ったときあらかじめスピード受け取り
                    train[n].speed_peak = train[n].speed_ret_rx.INT;
                }

}

train[n].speed_peak--;
    }

//ボード間の通信
    board_comm();

//comm_counterが0x708,9のときcomm_dataの設定
    if (comm_counter == 0x708) {
        comm_data_set_tx();

}
    if (comm_counter == 0x709) {
        comm_data_set_rx();
    }

//-----ポイント yard 制御----------
#if ROSEN_NUM == 0
    //Point Cont
    if (comm_counter == 0x10) {
        point_cont();
    }
    //yard cont
    if (comm_counter == 0x11) {
        yard_cont();
    }
#endif

#if ROSEN_NUM == 0
    //同期パルスOFF
    if (comm_counter == 0) {
        _RD9 = 1;
    }
    _T1IF = 0; //割り込みフラグ解除
#else
    if (comm_counter == 0) {
        _RD8 = 1;
    }
    _INT2IF = 0;
#endif

if (TMR1 > timer_counter.INT)
        timer_counter.INT = TMR1;

_RF6 = 0; //割り込み終了監視
}

//区間ON用

void kukan_ON(unsigned char kukan, unsigned char d) {
    // d=0:正回転, 1:負回転
    if (d == 0)
        LATB |= kukan;
    else
        LATB &= ~kukan;

TRISB &= ~kukan;
}

//区間OFF用

void kukan_OFF(unsigned char kukan) {

TRISB |= kukan;

}

void speed_cont(unsigned char n) {
    int err; //スピードのエラー
    int err_abs; //err絶対値
    int err_def; //errの差
    int k1 = 0x10; //感度１
    //    int k2 = 0x2; //感度２
    int d; //エラー補正値

// スピード設定値と実際スピードの比較
    err = train[n].speed - train[n].speed_ret.INT;

//    err = (err * train[n].speed) / 0x40;

//エラーの絶対値をとります
    if (err < 0)
        err_abs = -err;
    else
        err_abs = err;

//前回のエラーと比較
    err_def = err_abs - train[n].speed_err;
    train[n].speed_err = err_abs;

k1 += err_def;
    if (k1 > 0x20)
        k1 = 0x20;
    if (k1 < 0x8)
        k1 = 0x8;

//エラー補正値の計算
    d = (err * k1) / 0x100;

//スピード設定が０のとき補正値が負でない場合
    //完全に停止させるため補正値を?１にします
    if (train[n].speed == 0) {
        if (d>-0x1)
            d = -0x1;
    }

//スピードコントロール値をエラー補正値で補正
    train[n].speed_cont.INT += d;

//結果が負にならないようにする
    if (train[n].speed_cont.INT < 0)
        train[n].speed_cont.INT = 0;

//接触不良時の制限(0x1F0)
    if (train[n].speed_ret.INT < 0x8)
        if (train[n].speed_cont.INT > 0x90)
            train[n].speed_cont.INT = 0x90;

//Speedの最大値を制限(0x1F0)
    if (train[n].speed_cont.INT > 0x1f0)
        train[n].speed_cont.INT = 0x1f0;

//現位置が他路線のときはspeed_contを受信
    if (train[n].NOW.BIT.ROSEN != ROSEN_NUM) {
        //if (train[n].NEXT.BIT.ROSEN == ROSEN_NUM)
        train[n].speed_cont.INT = train[n].speed_rx.INT;
    }

}

void board_comm() {
    unsigned char bit_p;
    unsigned int reg1;

//ボード間データ通信
    reg1 = comm_counter >> 1;
    bit_p = EnableBit[reg1 & 7]; //bit位置set
    reg1 >>= 3;
    board_num = reg1;
    board_num >>= 4;

#if ROSEN_NUM == 0
    //親ボードのみポイントなどのボードに送信
    if (board_num == ROSEN_NUM || board_num == 6) {
#else
    if (board_num == ROSEN_NUM) {
#endif
        //データ送信
        _TRISB8 = 0; //port_output

send_data = comm_data[reg1];

if (send_data & bit_p)
            _RB8 = 1;
        else
            _RB8 = 0;

} else {
        //データ受信
        _TRISB8 = 1; //port_Input
        if (comm_counter & 1) {
            if (_RB8)
                receive_data |= bit_p;
            else
                receive_data &= ~bit_p;

if (bit_p == 0x80) {
                comm_data[reg1] = receive_data;
            }
        }

}

void comm_data_set_tx() {
    unsigned char n;

//comm_data 送信データSET
    data_p = ROSEN_NUM << 4;
    //A相
    n = cont_train[0];
    if (n != 0xff) {
        comm_data[data_p] = n + 0xA0;
        comm_data[data_p + 1] = train[n].speed_ret_tx.BYTE.H;
        comm_data[data_p + 2] = train[n].speed_ret_tx.BYTE.L;
        comm_data[data_p + 3] = train[n].henka;
        comm_data[data_p + 4] = train[n].speed_cont.BYTE.H;
        comm_data[data_p + 5] = train[n].speed_cont.BYTE.L;

comm_data[data_p + 6] = train[n].NOW.BYTE;

} else
        comm_data[data_p] = 0xFF;

//B相
    n = cont_train[1];
    data_p += 0x8;

if (n != 0xff) {
        comm_data[data_p] = n + 0xA0;
        comm_data[data_p + 1] = train[n].speed_ret_tx.BYTE.H;
        comm_data[data_p + 2] = train[n].speed_ret_tx.BYTE.L;
        comm_data[data_p + 3] = train[n].henka;
        comm_data[data_p + 4] = train[n].speed_cont.BYTE.H;
        comm_data[data_p + 5] = train[n].speed_cont.BYTE.L;

comm_data[data_p + 6] = train[n].NOW.BYTE;
    } else
        comm_data[data_p] = 0xFF;

}

void comm_data_set_rx() {
    //受信データSET
    unsigned char n;

for (board_num = 0; board_num < BOARD_COUNT; board_num++) {
        if (board_num != ROSEN_NUM) {
            //自ボード以外受信
            data_p = board_num << 4;
            //A相
            n = comm_data[data_p];
            if ((n & 0xF0) == 0xA0) {
                n &= 0xF;

train[n].speed_ret_rx.BYTE.H = comm_data[data_p + 1];
                train[n].speed_ret_rx.BYTE.L = comm_data[data_p + 2];

if (train[n].NOW.BIT.ROSEN != ROSEN_NUM) {
                    if (train[n].NOW.BIT.ROSEN == train[n].BEFORE.BIT.ROSEN)
                        //現位置および前位置が他路線のとき実スピード受信
                        train[n].speed_ret.INT = train[n].speed_ret_rx.INT;
                }

if (ROSEN_NUM == 0)//Masterボードのみ区間変化受信
                    if (train[n].NEXT.BIT.ROSEN != 0) {
                        //NextがMasterボード以外のとき受信
                        if (train[n].NEXT.BIT.ROSEN == board_num)//次区間のボードの区間変化を受信
                            train[n].henka = comm_data[data_p + 3];
                    }

train[n].speed_rx.BYTE.H = comm_data[data_p + 4];
                train[n].speed_rx.BYTE.L = comm_data[data_p + 5];

}
            //B相
            data_p += 0x8;
            n = comm_data[data_p];
            if ((n & 0xF0) == 0xA0) {
                n &= 0xF;

train[n].speed_ret_rx.BYTE.H = comm_data[data_p + 1];
                train[n].speed_ret_rx.BYTE.L = comm_data[data_p + 2];

train[n].speed_rx.BYTE.H = comm_data[data_p + 4];
                train[n].speed_rx.BYTE.L = comm_data[data_p + 5];

}
        }
    }

#if ROSEN_NUM == 0
    //point_request
    if (point_req) {
        if (!comm_data[0x70]) {
            //ready
            comm_data[0x60] = point_req; //point_data
        } else
            //busy
            if (comm_data[0x60]) {
            //リクエストクリア
            point_req = 0;
            comm_data[0x60] = 0;
        }
    }

//yardt_request
    if (yard_req) {
        if (!comm_data[0x71]) {
            //ready
            comm_data[0x61] = yard_req; //point_data
        } else
            //busy
            if (comm_data[0x61]) {
            //リクエストクリア
            yard_req = 0;
            comm_data[0x61] = 0;
        }
    }
#endif

}

//ポイント制御

void point_cont() {
    unsigned char n;

if (!point_req) {
        for (n = 0; n < TR_COUNT; n++) {
            if ((train[n].point & 0x80) != 0) {
                point_req = train[n].point;
                train[n].point = 0;
                break;
            }
        }
    }
}

//ヤード制御

void yard_cont() {
    unsigned char n;

if (!yard_req) {
        for (n = 0; n < TR_COUNT; n++) {
            if ((train[n].yard & 0x80) != 0) {
                yard_req = train[n].yard;
                train[n].yard = 0;
                break;
            }
        }
    }
}

【ＰＣ側ＶＢコントロールソフト】
実行画面

【VBプロジェクトの作成】
・VisualBasic2010Expressを起動し、新しいプロジェクト → Windowsフォームアプリケーションを選択。
（VS2013の場合は、新しいプロジェクト →　VisualBasic　→ Windowsフォームアプリケーションを選択。）
・下方の名前を適当に入力（PC_Remoteなど）してＯＫをクリック

・Form1のコードを表示して、コードをすべて削除し、下記のコードを貼り付けます。
・ContPanelのコードも同様にContPanel用コードと入れ替えます。

★プロジェクトファイルをダウンロード出来ます。
フォルダー内の"remote.vbproj"を開いてください。

VBプロジェクトのDownLoad

・一度開いた後は"remote.sln"で開けます。

【Form1のコード】

Imports System.IO.Ports

Public Class Form1
    Const Tx_Byte As Integer = 102
    Const Rx_Byte As Integer = 202
    Const TxData数 As Integer = 12
    Const RxData数 As Integer = 12
    Private 列車数 As Integer = 3
    Const 最大列車数 As Integer = 8
    Public ポイント数 As Integer
    Const yard数 As Integer = 1
    Private TM As Boolean
    Const 減速時スピード As Integer = 45

Private Remcon As List(Of ContPanel) = New List(Of ContPanel)()

Public Event yard_chg()

Public Enum p処理 'ポイント処理定数
        なし
        ボタンON
        切替要求
        通過待ち
        切替中
    End Enum

Public Enum y処理 'Yard処理定数
        なし
        Yard要求
        Yard発車要求
        Yard切替完了
        Yardポイント切替完了
        Yard停止
        Yard完全停止
        Yardポイント戻し完了
        Yard発車要求受付
        Yard発車準備完了
        Yard発車出口

Yard終了
    End Enum

Class 位置情報
        Public 区間 As Integer
        Public 路線 As Integer
        Public 方向 As Integer
        Public 相 As Integer

Sub New(ByVal 区 As Integer, ByVal 路 As Integer, ByVal 向 As Integer, ByVal sou As Integer)
            区間 = 区
            路線 = 路
            方向 = 向
            相 = sou
        End Sub

Public ReadOnly Property Byte情報() As Byte
            Get
                Return 区間 + 路線 * 8 + 方向 * &H80 + 相 * &H40
            End Get

End Property

Sub 次区間()
            If 方向 = 0 Then
                区間 = (区間 + 1) And &H7
            Else
                区間 = (区間 - 1) And &H7
            End If
        End Sub
        Sub 前区間()
            If 方向 = 0 Then
                区間 = (区間 - 1) And &H7
            Else
                区間 = (区間 + 1) And &H7
            End If
        End Sub

Function copy()
            Return New 位置情報(区間, 路線, 方向, 相)
        End Function

Sub 逆転()
            If 方向 = 0 Then
                方向 = 1
            Else
                方向 = 0
            End If
        End Sub

' = 演算子をオーバーロード
        Public Shared Operator =(ByVal c1 As 位置情報, ByVal c2 As 位置情報) As Boolean
            If (c1.路線 = c2.路線) And (c1.区間 = c2.区間) And (c1.方向 = c2.方向) Then
                Return True
            Else
                Return False
            End If
        End Operator

Public Shared Operator <>(ByVal c1 As 位置情報, ByVal c2 As 位置情報) As Boolean
            Return Not c1 = c2
        End Operator
    End Class

Class train

Public 現位置 As 位置情報
        Public 前位置 As 位置情報
        Public 次位置 As 位置情報
        Public 次々位置 As 位置情報

Public 区間変化 As Boolean
        Public 安全 As Boolean
        Public speed As Single
        Public 逆転 As Integer

Public 設定speed As Integer
        Public ポイント As Integer
        Public point処理状況 As p処理
        Public yard処理状況 As y処理
        Public ポイント番号 As Integer
        Public yard番号 As Integer
        Public 相変更FLAG As Boolean
        Public Power As Integer

Public yard As Integer

Sub New()
            'Dummyで登録（路線=7）
            現位置 = New 位置情報(0, 7, 0, 0)
            前位置 = 現位置.copy
            次位置 = 現位置.copy
            次々位置 = 現位置.copy
        End Sub

Sub New(ByVal 現 As 位置情報)
            現位置 = 現
            前位置 = 現位置.copy
            前位置.前区間()
            次位置 = 現位置.copy
            次位置.次区間()
            次々位置 = 次位置.copy
            次々位置.次区間()

End Sub

Sub New(ByVal 現 As 位置情報, ByVal 前 As 位置情報, ByVal 次 As 位置情報, ByVal 次々 As 位置情報)
            現位置 = 現
            前位置 = 前
            次位置 = 次
            次々位置 = 次々
        End Sub

Sub 区間変更()
            前位置 = 現位置.copy
            現位置 = 次位置.copy
            次位置 = 次々位置.copy
            次々位置.次区間()
        End Sub

Sub 逆転処理()
            '現位置を前位置に、前位置を現位置に
            現位置.逆転()
            前位置.逆転()

次位置 = 現位置.copy '前位置に入れるため
            現位置 = 前位置.copy
            前位置 = 次位置.copy

次位置 = 現位置.copy
            次位置.次区間()
            次々位置 = 次位置.copy
            次々位置.次区間()
        End Sub

Sub 相変更()

If 現位置.相 = 0 Then
                現位置.相 = 1
                前位置.相 = 1
                次位置.相 = 1
                次々位置.相 = 1
            Else
                現位置.相 = 0
                前位置.相 = 0
                次位置.相 = 0
                次々位置.相 = 0
            End If

相変更FLAG = True
        End Sub

Public ReadOnly Property Status As Byte
            Get
                Dim ret As Byte

If 区間変化 Then ret = 1
                If Not 相変更FLAG Then
                    '相変更中は区間変更しない
                    If 安全 Then ret += &H80
                End If

Return ret
            End Get
        End Property

Public ReadOnly Property Enable As Boolean
            '列車運転中Enable
            Get
                If 現位置.路線 = 7 Then
                    Return False
                Else
                    Return True
                End If
            End Get
        End Property

End Class

Class PointClass
        Public 進入位置1 As 位置情報
        Public 進入位置2 As 位置情報
        'Public 出口位置1 As 位置情報
        'Public 出口位置2 As 位置情報

Public 番号 As Integer

Sub New(ByVal 位置1 As 位置情報, ByVal 位置2 As 位置情報, ByVal n As Integer)

進入位置1 = 位置1
            進入位置2 = 位置2

番号 = n
        End Sub

Public ReadOnly Property 進入位置(ByVal 位置 As 位置情報) As 位置情報
            Get
                '進入位置なら対向進入位置を返す
                If (位置.路線 = 進入位置1.路線) And _
                   (位置.区間 = 進入位置1.区間) And _
                   (位置.方向 = 進入位置1.方向) Then

Dim ret As 位置情報 = 進入位置2.copy
                    ret.逆転()
                    ret.相 = 位置.相

Return ret
                End If

If (位置.路線 = 進入位置2.路線) And _
                   (位置.区間 = 進入位置2.区間) And _
                   (位置.方向 = 進入位置2.方向) Then

Dim ret As 位置情報 = 進入位置1.copy
                    ret.逆転()
                    ret.相 = 位置.相

Return ret
                End If

Return Nothing
            End Get
        End Property

Public ReadOnly Property 出口位置(ByVal 現位置 As 位置情報) As Boolean
            Get
                '出口位置ならTRUEを返す
                Dim 位置 As 位置情報 = 現位置.copy

位置.前区間()
                If 位置.方向 = 0 Then
                    If (位置.路線 = 進入位置2.路線) And (位置.区間 = 進入位置2.区間) Then
                        Return True
                    End If
                Else
                    If (位置.路線 = 進入位置1.路線) And (位置.区間 = 進入位置1.区間) Then
                        Return True
                    End If

End If

Return False

End Get
        End Property

End Class

Class YardClass
        Public 発車位置 As 位置情報
        Public 進入位置 As 位置情報
        Public 停止位置 As 位置情報
        Public 出口位置 As 位置情報

Public 停止位置1 As 位置情報
        Public 停止位置2 As 位置情報
        Public 出口位置1 As 位置情報
        Public 出口位置2 As 位置情報

Public 進入位置2 As 位置情報
        Public 発車位置2 As 位置情報

Public 分線 As Byte
        Public 列車 As Byte
        Public ポイント番号 As Integer
        Public type As Integer
        Public y制御Byte As Byte
        Public p制御Byte As Byte

Sub New(ByVal 位置 As 位置情報, point As Integer, p As String, t As String, tp As Integer)
            分線 = Convert.ToInt32(p, 2)
            列車 = Convert.ToInt32(t, 2)
            発車位置 = 位置.copy '位置は発車位置
            進入位置 = 位置.copy
            停止位置 = 位置.copy
            出口位置 = 位置.copy

進入位置.逆転() '進入位置は発車位置の逆転
            停止位置.逆転()
            停止位置.次区間() '停止位置は発車位置の逆の次区間
            出口位置.次区間() '出口位置は発車位置の次区間

停止位置1 = 停止位置.copy
            出口位置1 = 出口位置.copy

進入位置2 = 停止位置.copy
            進入位置2.逆転()
            発車位置2 = 停止位置.copy

停止位置2 = 発車位置.copy
            出口位置2 = 発車位置2.copy
            出口位置2.次区間()

ポイント番号 = point
            type = tp

End Sub

Public ReadOnly Property 空線 As Array
            Get

Dim ret(7) As Integer
                Dim pos As Byte
                pos = Not (分線 And 列車) And 分線

Dim c As Integer
                Dim num As Integer

For n = 0 To 7
                    If (分線 And 2 ^ n) <> 0 Then
                        num += 1

If (pos And 2 ^ n) <> 0 Then
                            ret(c) = num
                            c += 1
                        End If
                    End If
                Next

ReDim Preserve ret(c - 1)
                Array.Reverse(ret)
                Return ret
            End Get
        End Property

Public ReadOnly Property 在線 As Array
            Get

Dim ret(7) As Integer

Dim c As Integer
                Dim num As Integer

For n = 0 To 7
                    If (分線 And 2 ^ n) <> 0 Then
                        num += 1

If (列車 And 2 ^ n) <> 0 Then
                            ret(c) = num
                            c += 1
                        End If
                    End If
                Next

ReDim Preserve ret(c - 1)
                Array.Reverse(ret)
                Return ret
            End Get
        End Property

Function 番号位置変換(i As Integer)
            'bit 位置に変換
            Dim c As Integer

For n = 0 To 7
                If (分線 And 2 ^ n) <> 0 Then
                    c += 1
                    If i = c Then
                        Return n
                    End If
                End If
            Next

Return i
        End Function

Public WriteOnly Property 列車Set(io As Boolean) As Integer
            Set(value As Integer)

Dim pos = 番号位置変換(value)

If io Then
                    '入線時
                    列車 = 列車 Or 2 ^ pos
                Else
                    '発車時
                    Dim p As Byte = Not 2 ^ pos And &HFF
                    列車 = 列車 And p
                End If
            End Set
        End Property

Public ReadOnly Property 進入位置確認(位置 As 位置情報, pos As Integer) As Boolean
            Get
                Dim n = ポイント番号 - 3

Dim p = 番号位置変換(pos)

If type = 0 Then
                    y制御Byte = &H88 + n * &H10 + p
                    p制御Byte = &HC0 + ポイント番号
                    Return 位置 = 進入位置
                Else
                    If 位置 = 進入位置 Then
                        停止位置 = 停止位置1.copy
                        y制御Byte = &H80 + n * &H10 + &H2 + p * 4
                        p制御Byte = &H80 + p * &H40 + ポイント番号

Return True
                    ElseIf 位置 = 進入位置2 Then
                        '逆進入
                        停止位置 = 停止位置2.copy
                        y制御Byte = &H80 + n * &H10 + p * 4
                        p制御Byte = &H80 + p * &H40 + ポイント番号

Return True
                    Else
                        Return False
                    End If
                End If
            End Get
        End Property

Public Sub Yard終了処理()
            p制御Byte = p制御Byte Xor &H40

If type = 0 Then
                y制御Byte = y制御Byte And &HF0
            Else
                '反対側の線に切り替え
                y制御Byte = y制御Byte Xor &H4
            End If

End Sub

Public Sub Yard発車処理(pos As Integer, d As Integer)
            Dim n = ポイント番号 - 3

Dim p = 番号位置変換(pos)

If type = 0 Then
                y制御Byte = &H88 + n * &H10 + p
                p制御Byte = &HC0 + ポイント番号
            Else
                y制御Byte = &H80 + n * &H10 + p * 4
                p制御Byte = &H80 + p * &H40 + ポイント番号

If d = 1 Then
                    出口位置 = 出口位置2.copy
                Else
                    出口位置 = 出口位置1.copy
                End If
            End If

End Sub

Public Sub Yard発車終了処理()

If type = 0 Then
                y制御Byte = y制御Byte And &HF0
                p制御Byte = p制御Byte Xor &H40
            Else
                If 列車 <> 3 Then
                    '0側空くときは０側へ切り替え
                    y制御Byte = y制御Byte And &HF8
                    p制御Byte = p制御Byte And &HBF
                End If
            End If

End Sub

End Class

Class 停止位置class
        Public 位置 As 位置情報
        Public ポイント番号 As Integer

Sub New(p As 位置情報, n As Integer)
            位置 = p
            ポイント番号 = n
        End Sub
    End Class

Public 列車(8) As train
    Public ポイント(5) As PointClass
    Public yard(1) As YardClass
    Public 車止位置(1) As 停止位置class

'デリゲートの宣言
    Public Delegate Sub RsDelegate()

'データーの受信
    Private Sub DataReceived(ByVal sender As Object, ByVal e As System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs) _
        Handles SerialPort1.DataReceived

'データの受信はマルチスレッドで行われる為にデリゲートを使用して
        'メインのスレッドでデータ処理の必要があります。
        Me.Invoke(New RsDelegate(AddressOf receive_data), New Object() {})
    End Sub

'受信データー
    Public Sub receive_data()
        Dim byteArray(SerialPort1.BytesToRead - 1) As Byte

If byteArray.Length <> Rx_Byte Then Exit Sub

'ポートのバッファから読み込み
        SerialPort1.Read(byteArray, 0, SerialPort1.BytesToRead)

'ヘッダーチェック
        If (byteArray(0) <> &H55) Or (byteArray(1) <> &HAA) Then Exit Sub

Dim GND As Integer = byteArray(12) * 256 + byteArray(13)
        Label1.Text = "GND値:" & Hex(GND)

For n = 0 To 列車数 - 1
            Dim pos As Integer = RxData数 * n
            Dim speed As Integer = 0
            Dim power As Integer = 0

If 列車(n).Enable Then
                'スピードメータ－
                speed = byteArray(pos + 2) * 256 + byteArray(pos + 3)
                power = byteArray(pos + 7) * 256 + byteArray(pos + 8)
            End If

Remcon(n).Speed_Meter = speed
            Remcon(n).Power_Meter = power

列車(n).Power = power

'区間変化の確認
            If byteArray(pos + 4) = &H80 Then
                '区間変化
                列車(n).区間変更()
                列車(n).区間変化 = True
                '区間変化でポイント切り替え要求
                If 列車(n).point処理状況 = p処理.ボタンON Then
                    列車(n).point処理状況 = p処理.切替要求
                End If

Else
                '区間変化フラグクリア
                列車(n).区間変化 = False
            End If

'Point_Clr
            If 列車(n).ポイント <> 0 Then
                If byteArray(pos + 5) = 列車(n).ポイント Then
                    列車(n).ポイント = 0 'point clr
                End If
            End If

'yard_Clr
            If 列車(n).yard <> 0 Then
                If byteArray(pos + 6) = 列車(n).yard Then
                    列車(n).yard = 0 'yard clr
                End If
            End If

'相変更FLAG　CLR
            列車(n).相変更FLAG = False

'ラベルに位置表示
            Remcon(n).Label1.Text = "路:" & 列車(n).現位置.路線 & "　現:" & 列車(n).現位置.区間 & "　前:" & 列車(n).前位置.区間 & vbCrLf & _
                                  "次:" & 列車(n).次位置.区間 & "　次々:" & 列車(n).次々位置.区間 & " " & byteArray(pos + 4)
        Next

'停止位置がポイントの時、ポイント切り替えON
        停止位置ポイント処理()

'ポイント処理
        For n = 0 To 列車数 - 1
            Select Case 列車(n).point処理状況
                Case p処理.切替要求, p処理.通過待ち
                    'Point位置確認
                    For p As Integer = 0 To ポイント数 - 1
                        Dim 次位置 As 位置情報 = ポイント(p).進入位置(列車(n).現位置)
                        'ポイント番号確認
                        Select Case Remcon(n).point_num
                            Case -1, ポイント(p).番号
                                If Not 次位置 Is Nothing Then
                                    Select Case ポイント安全確認(n, 次位置)
                                        Case "安全"
                                            'ポイント切り替え
                                            列車(n).ポイント = &HC0 + ポイント(p).番号
                                            列車(n).次位置 = 次位置.copy
                                            次位置.次区間()
                                            列車(n).次々位置 = 次位置.copy

列車(n).point処理状況 = p処理.切替中
                                            列車(n).ポイント番号 = p
                                            Remcon(n).CheckBox2.Enabled = False 'ポイントボタン不可
                                            Remcon(n).DomainUpDown2.Enabled = False
                                        Case "不可"

Case "通過待ち"
                                            列車(n).point処理状況 = p処理.通過待ち
                                    End Select

Exit For
                                End If
                        End Select
                    Next

Case p処理.切替中
                    '出口位置確認
                    If ポイント(列車(n).ポイント番号).出口位置(列車(n).現位置) Then
                        'ポイント戻し
                        列車(n).ポイント = &H80 + ポイント(列車(n).ポイント番号).番号
                        列車(n).point処理状況 = p処理.なし
                        Remcon(n).CheckBox2.Enabled = True 'ポイントボタン可
                        Remcon(n).DomainUpDown2.Enabled = True 'ポイント選択可
                        Remcon(n).CheckBox2.Checked = False 'ポイントボタン戻し
                    End If

End Select

Select Case 列車(n).yard処理状況
                Case y処理.Yard要求
                    Dim p = Remcon(n).NumericUpDown1.Value - 1
                    If 列車(n).区間変化 Then
                        If yard(p).進入位置確認(列車(n).現位置, Val(Remcon(n).DomainUpDown1.Text)) Then
                            'yard切り替え
                            列車(n).yard = yard(p).y制御Byte
                            列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard切替完了
                            列車(n).yard番号 = p
                            Remcon(n).Yard_Cont = False 'yard cont desable
                        End If
                    End If

Case y処理.Yard切替完了
                    'ポイント切り替え
                    If 列車(n).yard = 0 Then 'yard 切り替え確認
                        列車(n).ポイント = yard(列車(n).yard番号).p制御Byte
                        列車(n).yard処理状況 = y処理.Yardポイント切替完了

End If

Case y処理.Yardポイント切替完了
                    If 列車(n).現位置 = yard(列車(n).yard番号).停止位置 Then
                        'yard停止
                        列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard停止
                    End If

Case y処理.Yard完全停止
                    'Yardポイント戻し
                    yard(列車(n).yard番号).Yard終了処理()

列車(n).ポイント = yard(列車(n).yard番号).p制御Byte

列車(n).yard処理状況 = y処理.Yardポイント戻し完了
                    Timer2.Interval = 1000
                    Timer2.Enabled = True 'ポイント切り替え待ち

Case y処理.Yardポイント戻し完了
                    If TM Then
                        TM = False
                        'yard戻し
                        列車(n).yard = yard(列車(n).yard番号).y制御Byte
                        列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard終了
                    End If

Case y処理.Yard終了
                    If 列車(n).yard = 0 Then 'yard 切り替え確認
                        yard(列車(n).yard番号).列車Set(True) = Val(Remcon(n).DomainUpDown1.Text)

列車(n) = New train() '列車Disable
                        Remcon(n).Yard_Cont = True 'yard cont enable
                        RaiseEvent yard_chg()

End If

Case y処理.Yard発車要求
                    Dim p = Remcon(n).NumericUpDown1.Value - 1

'yard切り替え
                    If yard(p).type = 1 Then
                        If Remcon(n).CheckBox4.Checked Then '発車方向
                            列車(n) = New train(yard(p).発車位置2)
                        Else
                            列車(n) = New train(yard(p).発車位置)
                        End If
                    Else
                        列車(n) = New train(yard(p).発車位置)
                    End If

If Yard安全確認(n) Then
                        If Remcon(n).CheckBox4.Checked Then
                            '逆転戻し
                            Remcon(n).CheckBox4.Checked = False
                        End If

yard(p).Yard発車処理(Val(Remcon(n).DomainUpDown1.Text), 列車(n).現位置.方向)

列車(n).yard = yard(p).y制御Byte
                        列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard発車要求受付
                        列車(n).yard番号 = p
                        Remcon(n).Yard_Cont = False 'yard cont desable
                    Else
                        列車(n) = New train() '列車Disable
                        列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard発車要求
                    End If

Case y処理.Yard発車要求受付
                    'ポイント切り替え
                    If 列車(n).yard = 0 Then 'yard 切り替え確認
                        列車(n).ポイント = yard(列車(n).yard番号).p制御Byte
                        列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard発車準備完了
                    End If

Case y処理.Yard発車準備完了
                    If 列車(n).現位置 = yard(列車(n).yard番号).出口位置 Then
                        If 列車(n).ポイント = 0 Then
                            'Yardポイント戻し
                            yard(列車(n).yard番号).Yard発車終了処理()
                            列車(n).ポイント = yard(列車(n).yard番号).p制御Byte
                            列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard発車出口
                            Timer2.Interval = 1000
                            Timer2.Enabled = True 'ポイント切り替え待ち
                        End If
                    End If

Case y処理.Yard発車出口
                    If TM Then
                        TM = False
                        'yard戻し
                        列車(n).yard = yard(列車(n).yard番号).y制御Byte
                        yard(列車(n).yard番号).列車Set(False) = Val(Remcon(n).DomainUpDown1.Text)

列車(n).yard処理状況 = y処理.なし
                        Remcon(n).Yard_Cont = True
                        RaiseEvent yard_chg()

End If

End Select

'安全確認
        For n = 0 To 列車数 - 1
            If 列車(n).Enable Then

Select Case 安全確認(n)
                    Case "停止"
                        列車(n).安全 = False
                        列車(n).設定speed = 0
                        Remcon(n).信号 = "赤"
                    Case "減速"
                        Dim 減速速度 As Integer = 減速時スピード '減速時のスピード

列車(n).安全 = True
                        If Remcon(n).Speed_Cont > 減速速度 Then
                            列車(n).設定speed = 減速速度
                        Else
                            列車(n).設定speed = Remcon(n).Speed_Cont
                        End If
                        Remcon(n).信号 = "黄"
                    Case "安全"
                        Remcon(n).信号 = "緑"
                        列車(n).安全 = True

If 列車(n).逆転 = 1 Then
                            '逆転フラグが１なら逆転のため停止
                            列車(n).設定speed = 0
                        ElseIf 列車(n).point処理状況 = p処理.通過待ち Then
                            'ポイント通過待ちのため停止
                            列車(n).設定speed = 0
                        ElseIf 列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard停止 Then
                            'Yardで停止
                            列車(n).設定speed = 0
                            Remcon(n).Speed_Cont = 0
                        Else
                            列車(n).設定speed = Remcon(n).Speed_Cont
                        End If
                End Select

Else
                Remcon(n).信号 = "灰"
            End If
        Next

End Sub

Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
        'ポート接続処理
        SerialPort1.PortName = ComboBox1.Text

SerialPort1.BaudRate = 115200
        'SerialPort1.BaudRate = 230400
        SerialPort1.Parity = IO.Ports.Parity.None
        SerialPort1.DataBits = 8
        SerialPort1.StopBits = IO.Ports.StopBits.One

SerialPort1.ReceivedBytesThreshold = Rx_Byte

SerialPort1.ReadTimeout = 500
        SerialPort1.WriteTimeout = 500

SerialPort1.Open()

Timer1.Enabled = True

Button1.Enabled = False
        Button2.Enabled = True
        ComboBox1.Enabled = False

End Sub

Private Sub Button2_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button2.Click
        'ポート切断処理
        Timer1.Enabled = False
        SerialPort1.Close()
        ComboBox1.Enabled = True
        Button1.Enabled = True
        Button2.Enabled = False

End Sub

Private Sub Timer1_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Timer1.Tick
        '200msタイマー

Dim Txdata(Tx_Byte) As Byte
        Dim 加速 As Single '加速割合

'ヘッダーとして&H55,&HAAを送る
        Txdata(0) = &H55
        Txdata(1) = &HAA

For n = 0 To 列車数 - 1
            If 列車(n).Enable Then
                'speed　加速・減速
                If 列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard停止 Then
                    加速 = 0.3
                Else
                    加速 = 0.1
                End If
                列車(n).speed += (列車(n).設定speed - 列車(n).speed) * 加速

'逆転フラグ確認
                If 列車(n).逆転 = 1 Then
                    If Int(列車(n).speed) = 0 Then
                        If 列車(n).Power = 0 Then
                            '列車が停止したら逆転
                            列車(n).逆転処理()
                            列車(n).逆転 = 0

'逆転ボタン戻し
                            Remcon(n).CheckBox1.Checked = False
                            Remcon(n).CheckBox1.Enabled = True
                        End If
                    End If
                End If

'Yardでの停止確認
                If 列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard停止 Then
                    If Int(列車(n).speed) = 0 Then
                        If 列車(n).Power = 0 Then
                            列車(n).yard処理状況 = y処理.Yard完全停止
                        End If
                    End If
                End If
            End If
        Next

For n = 0 To 最大列車数 - 1
            Dim p As Integer = n * TxData数 + 2
            Txdata(p) = Int(列車(n).speed) 'speed data
            Txdata(p + 1) = 列車(n).現位置.Byte情報
            Txdata(p + 2) = 列車(n).前位置.Byte情報
            Txdata(p + 3) = 列車(n).次位置.Byte情報
            Txdata(p + 4) = 列車(n).Status
            Txdata(p + 5) = 列車(n).ポイント
            Txdata(p + 6) = 列車(n).yard

Try
            SerialPort1.Write(Txdata, 0, Tx_Byte) 'Tx_BYTEデータ送信
        Catch ex As Exception
            'エラーのとき
            Button2_Click(Nothing, Nothing) '切断
            MsgBox(ex.Message)
        End Try

End Sub

Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load

Dim ports As String() = SerialPort.GetPortNames()

If ports.Count = 0 Then
            MsgBox("シリアルポートが見つかりません。")
        Else
            '使用可能なシリアルポートをコンボボックスに登録
            ComboBox1.Items.AddRange(ports)
            ComboBox1.SelectedIndex = 0
            'ComboBox1.Text = "COM2"
        End If

Me.Text = "PC Remote"
        Me.FormBorderStyle = Windows.Forms.FormBorderStyle.Fixed3D
        Me.MinimizeBox = False
        Me.MaximizeBox = False

Button1.Text = "接続"
        Button2.Text = "切断"
        Button3.Text = "ＯＮ"
        Button4.Text = "ＯＦＦ"

Button2.Enabled = False '切断ボタンdisable

'Dummy Data
        For n = 0 To 最大列車数 - 1
            列車(n) = New train()
        Next

'列車情報設定
        '列車(0) = New train(New 位置情報(0, 1, 0, 0))
        '列車(1) = New train(New 位置情報(4, 0, 0, 1))

列車数 = 3

'ポイント情報設定
        ポイント(0) = New PointClass(New 位置情報(1, 0, 0, 0), New 位置情報(3, 1, 1, 0), 0)
        ポイント(1) = New PointClass(New 位置情報(2, 1, 0, 0), New 位置情報(2, 0, 1, 0), 0)
        ポイント(2) = New PointClass(New 位置情報(0, 1, 0, 0), New 位置情報(0, 2, 1, 0), 1)
        ポイント(3) = New PointClass(New 位置情報(3, 2, 0, 0), New 位置情報(7, 0, 1, 0), 2)

ポイント数 = 4

yard(0) = New YardClass(New 位置情報(7, 1, 1, 0), 3, "11010101", "01010101", 0)
        yard(1) = New YardClass(New 位置情報(0, 0, 0, 0), 4, "11", "11", 1)

'行き止まり位置
        車止位置(0) = New 停止位置class(New 位置情報(0, 2, 1, 0), 1)
        車止位置(1) = New 停止位置class(New 位置情報(3, 2, 0, 0), 2)

For n As Integer = 0 To 列車数 - 1
            Remcon.Add(New ContPanel(n))
            Remcon(n).Top = 10
            Remcon(n).Left = Remcon(0).Width * n + 2
            Controls.Add(Remcon(n))

AddHandler Remcon(n).逆転_Click, AddressOf 逆転_Click
            AddHandler Remcon(n).ポイント_Click, AddressOf ポイント_Click
            AddHandler Remcon(n).Yard_Click, AddressOf Yard_Click

Remcon(n).add_point(ポイント) 'リモコンにポイント番号登録
        Next

'Formの幅をリモコンの数により変更
        Dim スペース As Integer = 60
        GroupBox1.Text = ""

Me.Width = Remcon(0).Width * 列車数 + GroupBox1.Width + スペース
        Me.Height = Remcon(0).Height + スペース
        GroupBox1.Left = Me.Width - GroupBox1.Width - スペース / 2

GroupBox1.Left = Me.Width - GroupBox1.Width - スペース / 2

Timer1.Interval = 200 'タイマーインターバル200ms

Label2.Text = "Point Test"

End Sub

Sub 停止位置ポイント処理()
        '停止位置がポイントの時、ポイント切り替えON

For n = 0 To 列車数 - 1
            If 列車(n).point処理状況 = p処理.なし Then
                For Each p As 停止位置class In 車止位置
                    If 列車(n).現位置 = p.位置 Then
                        If p.ポイント番号 >= 0 Then
                            'ポイント切り替えON
                            Remcon(n).DomainUpDown2.Text = p.ポイント番号
                            列車(n).point処理状況 = p処理.切替要求
                        End If
                    End If
                Next
            End If
        Next

End Sub

Function 安全確認(ByVal n As Integer) As String

Dim 停止 As Boolean = False
        Dim 減速 As Boolean = False

For m As Integer = 0 To 列車数 - 1
            If m <> n Then
                '次位置が他の列車の現、前、次位置と同じなら停止
                If (列車(n).次位置.路線 = 列車(m).現位置.路線) And _
                   (列車(n).次位置.区間 = 列車(m).現位置.区間) Then 停止 = True

If (列車(n).次位置.路線 = 列車(m).前位置.路線) And _
                   (列車(n).次位置.区間 = 列車(m).前位置.区間) Then 停止 = True

If (列車(n).次位置.路線 = 列車(m).次位置.路線) And _
                   (列車(n).次位置.区間 = 列車(m).次位置.区間) Then 停止 = True

'次々位置が他の列車の現、前、次位置と同じなら減速
                If (列車(n).次々位置.路線 = 列車(m).現位置.路線) And _
                   (列車(n).次々位置.区間 = 列車(m).現位置.区間) Then 減速 = True

If (列車(n).次々位置.路線 = 列車(m).前位置.路線) And _
                   (列車(n).次々位置.区間 = 列車(m).前位置.区間) Then 減速 = True

If (列車(n).次々位置.路線 = 列車(m).次位置.路線) And _
                   (列車(n).次々位置.区間 = 列車(m).次位置.区間) Then 減速 = True

End If

'停止位置確認
        For Each p As 停止位置class In 車止位置
            If p.ポイント番号 < 0 Then
                'ポイントのない停止位置
                If 列車(n).現位置 = p.位置 Then
                    '現位置なら停止
                    停止 = True
                    Exit For
                ElseIf 列車(n).次位置 = p.位置 Then
                    '次位置なら減速
                    減速 = True
                    Exit For
                End If
            End If
        Next

'通過形ヤードで空き線なしは通過不可
        For Each p As YardClass In yard
            If p.type = 1 Then
                '通過形ヤードの時
                If p.空線.Length = 0 Then
                    '空線なしの時
                    If (列車(n).現位置 = p.進入位置) Or (列車(n).現位置 = p.進入位置2) Then
                        停止 = True
                        Exit For
                    End If
                End If
            End If
        Next

If 列車(n).yard処理状況 = y処理.Yardポイント切替完了 Then
            減速 = True
        End If

If 停止 Then Return "停止"
        If 減速 Then Return "減速"

Return "安全"

End Function

Function ポイント安全確認(ByVal n As Integer, ByVal 位置 As 位置情報) As String

Dim 相手路線列車数 As Integer
        Dim 相手 As Integer
        Dim 停止 As Boolean

For m As Integer = 0 To 列車数 - 1
            If m <> n Then
                '位置が他の列車の現、前、次位置と同じなら非安全
                If (位置.路線 = 列車(m).現位置.路線) And _
                   (位置.区間 = 列車(m).現位置.区間) Then 停止 = True

If (位置.路線 = 列車(m).前位置.路線) And _
                   (位置.区間 = 列車(m).前位置.区間) Then 停止 = True

If (位置.路線 = 列車(m).次位置.路線) And _
                   (位置.区間 = 列車(m).次位置.区間) Then 停止 = True

If (位置.路線 = 列車(m).次々位置.路線) And _
                   (位置.区間 = 列車(m).次々位置.区間) Then 停止 = True

'相手路線の列車数確認
                If 位置.路線 = 列車(m).現位置.路線 Then
                    相手路線列車数 += 1
                    相手 = m
                End If

End If
        Next

'路線に列車が2台いるときはポイント切り替え不可
        If 相手路線列車数 >= 2 Then Return "不可"

If 停止 Then Return "通過待ち"

'列車が1台いるときは相手の相を確認
        If 相手路線列車数 = 1 Then
            '相が同じなら相手の相を変更
            If 列車(相手).現位置.相 = 列車(n).現位置.相 Then 列車(相手).相変更()
        End If

Return "安全"

End Function

Function Yard安全確認(ByVal n As Integer) As Boolean

Dim 相手路線列車数 As Integer
        Dim 相手 As Integer
        Dim 停止 As Boolean

For m As Integer = 0 To 列車数 - 1
            If m <> n Then

'現位置が他の列車の現、前、次位置、次々位置と同じなら停止
                If (列車(n).現位置.路線 = 列車(m).現位置.路線) And _
                   (列車(n).現位置.区間 = 列車(m).現位置.区間) Then 停止 = True

If (列車(n).現位置.路線 = 列車(m).前位置.路線) And _
                   (列車(n).現位置.区間 = 列車(m).前位置.区間) Then 停止 = True

If (列車(n).現位置.路線 = 列車(m).次位置.路線) And _
                   (列車(n).現位置.区間 = 列車(m).次位置.区間) Then 停止 = True

If (列車(n).現位置.路線 = 列車(m).次々位置.路線) And _
                   (列車(n).現位置.区間 = 列車(m).次々位置.区間) Then 停止 = True

'前位置が他の列車の現、前、次位置、次々位置と同じなら停止
                If (列車(n).前位置.路線 = 列車(m).現位置.路線) And _
                   (列車(n).前位置.区間 = 列車(m).現位置.区間) Then 停止 = True

If (列車(n).前位置.路線 = 列車(m).前位置.路線) And _
                   (列車(n).前位置.区間 = 列車(m).前位置.区間) Then 停止 = True

If (列車(n).前位置.路線 = 列車(m).次位置.路線) And _
                   (列車(n).前位置.区間 = 列車(m).次位置.区間) Then 停止 = True

If (列車(n).前位置.路線 = 列車(m).次々位置.路線) And _
                   (列車(n).前位置.区間 = 列車(m).次々位置.区間) Then 停止 = True

'相手路線の列車数確認
                If 列車(n).現位置.路線 = 列車(m).現位置.路線 Then
                    相手路線列車数 += 1
                    相手 = m
                End If

End If
        Next

'路線に列車が2台いるときはポイント切り替え不可
        If 相手路線列車数 >= 2 Then Return False

If 停止 Then Return False

'列車が1台いるときは相手の相を確認
        If 相手路線列車数 = 1 Then
            '相が同じなら相を変更
            If 列車(相手).現位置.相 = 列車(n).現位置.相 Then 列車(n).相変更()
        End If

Return True

End Function

Private Sub 逆転_Click(ByVal index As Integer)
        '逆転ボタン確認
        If Remcon(index).CheckBox1.Checked Then
            '列車逆転のため停止させる
            列車(index).逆転 = 1
            Remcon(index).CheckBox1.Enabled = False
        End If

End Sub

Private Sub ポイント_Click(ByVal index As Integer)
        'ポイントボタン確認
        If Remcon(index).CheckBox2.Checked Then
            'ポイント切り替え要求
            列車(index).point処理状況 = p処理.ボタンON
        Else
            列車(index).point処理状況 = p処理.なし
        End If

End Sub

Private Sub Yard_Click(ByVal index As Integer)
        'Yardボタン確認
        Dim y As y処理

If 列車(index).Enable Then
            y = y処理.Yard要求
        Else
            y = y処理.Yard発車要求
        End If

If Remcon(index).CheckBox3.Checked Then
            'Yard要求
            列車(index).yard処理状況 = y
        End If

End Sub

Private Sub Button3_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button3.Click
        列車(0).ポイント = &HC0 + (NumericUpDown1.Value And 7)
    End Sub

Private Sub Button4_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button4.Click
        列車(0).ポイント = &H80 + (NumericUpDown1.Value And 7)

End Sub

Function HexStr(ByVal i) As String
        Dim ret As String = "0" & Hex(i)
        Return ret.Substring(ret.Length - 2)

End Function

Private Sub Timer2_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Timer2.Tick
        TM = True
        Timer2.Enabled = False
    End Sub

End Class

【ContPanelのコード】

Public Class ContPanel

Public Index As Integer

Public Event 逆転_Click(ByVal index As Integer)
    Public Event ポイント_Click(ByVal index As Integer)
    Public Event Yard_Click(ByVal index As Integer)

Public Sub New(ByVal i As Integer)
        ' The Me.InitializeComponent call is required for Windows Forms designer support.
        Me.InitializeComponent()

'
        ' TODO : Add constructor code after InitializeComponents
        '
        Index = i
    End Sub

Public Property Speed_Cont() As Integer 'Speed コントローラ
        Get
            Return TrackBar1.Value
        End Get

Set(ByVal Value As Integer)
            TrackBar1.Value = Value
        End Set
    End Property

Public WriteOnly Property Yard_Cont() As Boolean
        'Yard ボタンなどの操作可否
        Set(ByVal Value As Boolean)
            CheckBox3.Enabled = Value
            CheckBox4.Enabled = Value
            NumericUpDown1.Enabled = Value
            DomainUpDown1.Enabled = Value
            If Value Then
                CheckBox3.Checked = False
            End If
        End Set
    End Property

Public WriteOnly Property Speed_Meter() As Integer  'Speed メーター
        Set(ByVal Value As Integer)
            Dim speed_max As Integer = 500

Label3.Height = CInt(Value / speed_max * Label2.Height)
            Label3.Top = Label2.Top + Label2.Height - Label3.Height

End Set
    End Property

Public WriteOnly Property Power_Meter() As Integer  'Speed メーター
        Set(ByVal Value As Integer)
            Dim speed_max As Integer = 500

Label5.Height = CInt(Value / speed_max * Label4.Height)
            Label5.Top = Label4.Top + Label4.Height - Label5.Height

End Set
    End Property

Public WriteOnly Property 信号() As String
        Set(ByVal value As String)

Select Case value
                Case "緑"
                    Label1.BackColor = Color.LightGreen
                Case "黄"
                    Label1.BackColor = Color.Yellow
                Case "赤"
                    Label1.BackColor = Color.LightPink
                Case "灰"
                    Label1.BackColor = Color.LightGray
            End Select
        End Set
    End Property

Public ReadOnly Property point_num As Integer
        Get
            If DomainUpDown2.Text = "次" Then
                Return -1
            Else
                Return Val(DomainUpDown2.Text)
            End If
        End Get
    End Property

Public Sub add_point(p() As Form1.PointClass)

Dim n As Integer
        DomainUpDown2.Items.Add("次")

While p(n) IsNot Nothing
            Dim p_num = p(n).番号

If Not DomainUpDown2.Items.Contains(p_num) Then
                DomainUpDown2.Items.Add(p(n).番号)
            End If

n += 1
        End While

DomainUpDown2.Items.Reverse()
        DomainUpDown2.SelectedIndex = DomainUpDown2.Items.Count - 1
    End Sub

Private Sub ContPanel_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load

TrackBar1.Maximum = 255
        TrackBar1.TickFrequency = 10

'スピードメーターの設定
        Label3.BackColor = Color.Pink
        Label3.Left = Label2.Left
        Label3.Width = Label2.Width
        Label3.Height = 0
        Label3.Top = Label2.Top + Label2.Height - Label3.Height
        Label2.Text = ""
        Label3.Text = ""

Label4.Width = Label2.Width * 0.3
        Label4.Top = Label2.Top
        Label4.Left = Label2.Left - Label4.Width + 1
        Label4.Height = Label2.Height

Label5.BackColor = Color.Red
        Label5.Left = Label4.Left
        Label5.Width = Label4.Width
        Label5.Height = 0
        Label5.Top = Label4.Top + Label4.Height - Label5.Height
        Label4.Text = ""
        Label5.Text = ""

'逆転ボタン用checkboxの設定
        CheckBox1.Appearance = Appearance.Button
        CheckBox1.AutoSize = False
        CheckBox1.Size = Button1.Size
        CheckBox1.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
        CheckBox1.Text = "逆転"

Button1.Text = "停止"

'逆転ボタン用checkboxの設定
        CheckBox2.Appearance = Appearance.Button
        CheckBox2.AutoSize = False
        CheckBox2.Size = Button1.Size
        CheckBox2.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
        CheckBox2.Text = "ポイント"

'yardボタン用checkboxの設定
        CheckBox3.Appearance = Appearance.Button
        CheckBox3.AutoSize = False
        CheckBox3.Size = Button1.Size
        CheckBox3.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
        CheckBox3.Text = "YARD"

'yard逆転ボタン用checkboxの設定
        CheckBox4.Appearance = Appearance.Button
        CheckBox4.AutoSize = False
        CheckBox4.Size = New Size(25, 25)
        CheckBox4.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
        CheckBox4.Text = "逆"
        CheckBox4.Top = NumericUpDown1.Top + 2

Label1.BackColor = Color.LightGreen

NumericUpDown1.Maximum = Form1.yard.Length
        NumericUpDown1.Minimum = 1

NumericUpDown1_ValueChanged(Nothing, Nothing)

AddHandler Form1.yard_chg, AddressOf Yard_chg

End Sub

Private Sub CheckBox1_CheckedChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles CheckBox1.CheckedChanged
        RaiseEvent 逆転_Click(Index)
    End Sub

Private Sub CheckBox2_CheckedChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles CheckBox2.CheckedChanged
        RaiseEvent ポイント_Click(Index)
    End Sub

Private Sub CheckBox3_CheckedChanged(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles CheckBox3.CheckedChanged
        RaiseEvent Yard_Click(Index)
    End Sub

Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
        '停止ボタンでスライダーを０にする()
        TrackBar1.Value = 0
    End Sub

Private Sub NumericUpDown1_ValueChanged(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles NumericUpDown1.ValueChanged

Yard_chg()

End Sub

Private Sub Yard_chg()
        'yard状況変化
        DomainUpDown1.Items.Clear()
        DomainUpDown1.SelectedIndex = -1

If Form1.列車(Index).Enable Then
            '入線時
            For Each s In Form1.yard(NumericUpDown1.Value - 1).空線
                DomainUpDown1.Items.Add(s)
            Next
        Else
            '発車時
            For Each s In Form1.yard(NumericUpDown1.Value - 1).在線
                DomainUpDown1.Items.Add(s)
            Next
        End If

If DomainUpDown1.Items.Count = 0 Then
            DomainUpDown1.Text = "-"
        Else
            DomainUpDown1.SelectedIndex = DomainUpDown1.Items.Count - 1
        End If
    End Sub

End Class

●ヤードの登録はForm1_Loadに記述します。
Yard１
　yard(0) = New YardClass(New 位置情報(7, 1, 1, 0), 3, "11010101", "01010101", 0)
Yard２
　yard(1) = New YardClass(New 位置情報(0, 0, 0, 0), 4, "11", "11", 1)

YardClassの初期化で以下を指定します。
・発車位置
・ポイントとして割り付けるポイント番号
・Yardの使用する線のBit情報（Yard1では0,2,4,6,7bitに線があるので"11010101"）
・はじめに列車のある線のBit情報（Yard1では0,2,4,6bitに列車があるとして"01010101"）
・Yardのタイプ（Yard１は通常型で０、Yard２は通過型で1）

●行き止まり位置
路線2はループになっておらずポイントで他の路線と接続しています。
このようにループでなく端がある場合は行き止まり位置を設定します。

　車止位置(0) = New 停止位置class(New 位置情報(0, 2, 1, 0), 1)
　車止位置(1) = New 停止位置class(New 位置情報(3, 2, 0, 0), 2)

・停止位置classの初期化で停止位置とポイントに接続する場合はポイント番号を指定します。
・端にポイントがなく単純に行き止まりの時はポイント番号に-1を入れます。
・ポイントがある場合はポイント切り替え動作を行います。

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