/***********************************************************************/
/*                                                                     */
/*  train_cont.c                　　　　　　　                          */
/*  Ver.　1.00　　                　　　　　　　                          */
/*  shigeki shimono                                     　　　　　　　  */
/*                                                                     */
/***********************************************************************/
//

#include <sfr_r815.h> 			// R8C/15 SFR定義ファイル

unsigned char int_count; 		//ｲﾝﾀﾗﾌﾟﾄ回数
unsigned int speed; 			//スピードパルス幅
unsigned int set_speed; 		//スピード設定
unsigned int max_speed; 		//最高スピード
unsigned int speed_data[8]; 	//スピードデータ
unsigned int kasoku; 			//加速
unsigned char gensoku; 			//減速
int mascon[16]; 				//マスコン
int b_con[16]; 					//ブレーキ


void set_MainCLK(void);			//メインクロック切替
void set_port(void);			//ポート設定
void set_timerX(void);			//タイマX タイマモード初期設定

void set_ADC(void);				//ADコンバータ初期設定
void set_mascon(int,int*);		//ﾏｽｺﾝ・ﾌﾞﾚｰｷのAD値をセット
void seg_disp(unsigned char);	//7セグメント表示
void set_speed_data(void);		//スピードセット


void main(void)
{
	unsigned int i;
	int ad_data[2];
	int ad_b[2];
	unsigned char n[2];
	unsigned char ch;
	 
	set_MainCLK();					//メインクロックの切替
	set_port();						//ポート設定
	set_timerX();					//タイマX タイマモード初期設定
	set_ADC();						//A-Dコンバータ(8bit)の初期設定
	set_speed_data();				//スピードセット

	asm("FSET I");					//割り込み許可
	txs = 1;						//タイマXカウント開始
	
	while(1){ 					//繰り返し
		

		//A-D変換
		adst = 1; 					
		while(adst == 1);
		ad_data[ch] = ad & 0x03ff;

		//マスコン・ブレーキの位置読み込み
		if((ad_data[ch]==ad_b[ch]) || (ad_data[ch]+1==ad_b[ch]) || (ad_data[ch]-1==ad_b[ch])){
			if(n[ch]++>9){
				if(n[ch]<20){
					if(ch==0)
						set_mascon(ad_data[0],mascon);
					if(ch==1)
						set_mascon(ad_data[1],b_con);
				}
				n[ch]=20;
			}		
		}
		else{
			n[ch]=0;
		}
		ad_b[ch]=ad_data[ch];

		//ADのチャンネルを周期ごとに切替
		if(ch==0){
			ch0 = 1;	// アナログ入力端子AN9選択(ブレーキ）
			ch=1;	
		}
		else{
			ch0 = 0;	// アナログ入力端子AN8選択(マスコン）
			ch=0;	
		}		 			
		
		
		//速度切替
		for(i=0;i<7;i++){
			if(ad_data[0] < (mascon[i]+0x10)){
				if(i>0){
					max_speed=speed_data[i-1];
					seg_disp(i-1);
				}
				break;
			}
		}
		
		//ブレーキ切替
		gensoku=10;	//ブレーキかけてない時の減速値					
		
		for(i=0;i<b_con[15];i++){
			if(ad_data[1] < (b_con[i]+8)){
				if(i>0){
					if(i<=b_con[15]-1){
						gensoku=0x8 * (b_con[15]-i-1);
						//seg_disp(b_con[15]-i-1);
					}
				}
				break;
			}
		}
		

		for(i=0;i<0x100;i++){}	//dummy
	
	}							
					
}

//マスコンの位置に応じたスピード値をセット
void set_speed_data(void)
{
	speed_data[0]=0;	
	speed_data[1]=0x2000;	
	speed_data[2]=0x4000;	
	speed_data[3]=0x8000;	
	speed_data[4]=0xc000;	
	speed_data[5]=0xff00;	
}

//ﾏｽｺﾝ・ﾌﾞﾚｰｷのAD値をセット
void set_mascon(int i,int *con){
	int c;
	int d;
	int n;

	if(con[15]==0){	//con[15]はmax
		//１つ目
		con[0]=i;
		con[15]=1;
	}
	else{
		for(c=0;c < con[15];c++){
			d = i-con[c];	//差を調べる
			if(d<0)
				d = -d;
			if(d<4){
				//同じあり終了
				break;
			}
		}
		if(c==con[15]){
			//同じなし登録
			//ソート
			for(c=0;c < con[15];c++){
				if(i<con[c]){
					//小さい時
					n=c;
					break;
				}
			}
			if(c==con[15]){
				//大きい時
				con[con[15]]=i;
			}
			else{
				//小さい時
				for(c=con[15];c>n;c--){
					con[c]=con[c-1];
				}
				con[n]=i;
			}
			if(con[15]++>13)
				con[15]=13;	//最大
		}
	}
}


//7セグメント表示
void seg_disp(unsigned char i){
	p1_4=i & 1;
	p1_5=(i & 2)>>1;
	p1_6=(i & 4)>>2;
	p1_7=(i & 8)>>3;
}


// メインクロック切替
void set_MainCLK(void)
{
	prc0 = 1; 						// 書き換え許可
	cm13 = 1; 						// Xin-Xout端子切り替え
	cm05 = 0; 						// Xin-Xoutメインクロック発振
	cm06 = 0; 						// 8分周以外(分周なし)
	asm("nop");						// 安定待ち
	asm("nop");						//
	asm("nop");						//
	asm("nop"); 					//
	ocd2 = 0; 						// メインクロック選択
	prc0 = 0; 						// 書き換え禁止
}

// Port 初期設定
void set_port(void)
{
	drr2  = 1;						// ポートP1_2 駆動能力High設定
	pd1_2 = 1;						// ポートP1_2 出力(スピードパルス出力ポート)

	pd1_4 = 1;						// ポートP1_4 出力(7セグメントLED用ポート）
	pd1_5 = 1;						// ポートP1_5 出力(7セグメントLED用ポート）
	pd1_6 = 1;						// ポートP1_6 出力(7セグメントLED用ポート）
	pd1_7 = 1;						// ポートP1_7 出力(7セグメントLED用ポート）

	p1_2  = 0;						// ポートP1_2 Lレベル設定

	pu06  = 1;						// ポートP3_3 pullUP
	pd3_3 = 0;						// ポートP3_3 入力モード設定

}

// タイマX初期設定
void set_timerX(void)
{
	txck0 = 1;						// カウントソースf8=20MHz/8 (400nsec)
	prex  = 9;						// カウンタの設定
	tx    = 9;						//  400nsec×(9+1)×(9+1)＝40μs
	ilvl0_txic = 1;					// 優先レベル1
	ir_txic    = 0;					// 要求フラグクリア
}

// タイマX　インタラプト
#pragma interrupt timerX_int (vect=22) 
void timerX_int(void)
{
	if (int_count++ ==0){
		set_speed += kasoku;
		
		if(set_speed>0xff00)
			set_speed=0xff00;
		
		if(set_speed>max_speed)
			kasoku=0;
		else
			kasoku=(max_speed - set_speed) >> 9;
		
		set_speed -= gensoku;
		if(set_speed>0xff00)	//マイナス
			set_speed=0;
		
		speed=set_speed;
		speed >>= 8;
	}
	else{
		if(speed==0){
			p1_2 = 0;			//出力レベル0
		}
		else{
			p1_2 = 1;
			speed--;
		}
	}
}



// ADC初期設定
void set_ADC(void)
{		
	ch0 = 0;	 				// アナログ入力端子AN8選択
	ch1 = 0;					//
	ch2 = 1;					//
	adgsel0 = 1;				// ポートP1グループ選択
	cks0 = 1;					// 周波数 f2選択
	bits = 1; 					// 10ビットモード選択 
	vcut = 1;					// Vref接続
	smp  = 1;					// サンプル＆ホールド有り
}